作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结2-基础算法1-估算算法：

基本协议的熟练使用，解决你传感器读取原始数据；打开了元件之间通讯的通路；

接下来，对飞控就是数据处理算法作总结；总结的基础算法包括：估算算法和控制算法

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1估算算法：

• 1. 传感器驱动编写 & 地面站上位机的使用

  最基本的协议：UART、I2C，SPI、CAN…   http://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-sensor-drivers.html

• 2. 姿态算法： 7 步骤： 归，分，差，补 ，  更新、归一、计算；

  坐标系统+EKF+一阶隆格库塔+欧拉角

• 3. 滤波算法和估计 算法； 5 公式：

  KF-Kalmanfilter卡尔曼滤波    EKF-ExternKalmanFilter扩展卡尔曼滤波

2控制算法：

• 1-Pid 控制算法 (姿态控制算法 )

    – 位置 - 速度双环串级控制

    – 位置 - 速度 - 加速度三环串级控制

• 2- 导航级 pid + 任务规划和控制（定高+定点算法+循线规划...）

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1.估算算法：

说明：学习捷联式惯性导航系统，学会姿态解算算发，学习基本的滤波算法，学习扩展卡尔曼滤波，对以后学习GPS导航系统和ins+gps+ekf组合导航算法，学习PX4和apm，有很大的辅助、借鉴作用；

这个算法说来话长，我录制了一视频；给大家借鉴；

参考视频：链接: https://pan.baidu.com/s/1JMlOjn1gnmmvQTEBmZumsA 密码: 1pnb

关于组合导航的嵌入式算法，以后立单节总结；