Ubuntu下NAOqi C++ SDK环境配置与程序的烧录

Ubuntu下NAOqi C++ SDK环境配置与程序的烧录
——浅间小六、柯墨
本文只是小白的小经历，望大家指正
1.安装choregraphe。
2.安装编译器GCC和QT。
3.安装CMake和Python2.7。
4.安装qibuild。
5.安装C++ SDK。
6.编译.so文件。
7.建立本地模块。
8程序.so文件的烧录。.
9.过程中的问题。

一、安装choregraphe
1.在官网下载安装包：https://community.aldebaran.com/en/resources/software
按住ctrl可打开连接，需要注册帐号。
2.在安装包所在文件夹打开终端。输入命令：

二、安装GCC和QT
1.ubantu一般自带GCC，检查版本，要求4.4以上：

2.安装QT，直接打开终端输入：
⑴“sudo apt-get install cmake qt5-default qtcreatot”
⑵出现“error”后输入：“sudo apt-get install build-essential”
⑶重复“sudo apt-get install cmake qt5-default qtcreator”

三、安装CMake和Python2.7
ubuntu一般自带，检查版本：

四、安装qibuild
1.安装pip：在终端输入“pip”会显示未安装，按照提示进行安装。
2.打开终端用下载qibuild： “pip install qibuild –user”
3.添加环境变量，并保存。

4.输入“qibuild”命令测试。

5.对qibuild进行初始化设置。

五、安装C++ SDK
1.到nao官网下载naoqi_SDK安装包并解压
2.添加环境变量，见“四、安装qibuild”中qibuild的环境变量配置。
3.在解压得到的文件夹中打开终端，输入“./naoqi”命令测试，最后出现“NAOqi is ready…”说明配置成功，Ctrl+C结束。
4.创建一个空文件夹，并在文件夹中打开终端，输入“qibuild init”命令，文件夹中会生成一个qi隐藏文件，将naoqi_SDK文件夹复制到空文件夹中，将fsheldonwalk添加到naoqi_SDK中。

六、建立本地模块
1.打开choregraphe，连接机器人，打开菜单栏“连接”-“高级”-“文件传送”，输入用户名和密码，下载“naoqi/preferences/autoload.ini”到本地，并右击删除，修改本地autoload.ini文件如下：

修改完成后上传到原来的文件夹中。

七、编译.so文件
1.下载ctc，（链接：http://pan.baidu.com/s/1eRBSVsu 密码：vkhg）解压得到文件夹中打开终端，输入“qibuild init”
2.继续输入如下指令创建worktree:

3.进入bumper.cpp所在文件夹fsheldonwalk终端，输入“qipuild configure”命令和“qibuild make”命令，将会在文件夹“fsheldonwalk/build-xxxxxx/sdk/lib/naoqi”内生成.so文件。

八、程序.so文件的烧录
1.连接机器人并删除原有的.so文件

2.程序的上传在第七步生成的.so所在文件夹内打开终端，输入：
“scp libfsheldonwalk.so [email protected]:/home/nao”命令，输入机器人密码。
3.在上一步的终端内“cd /home/nao”,输入：

4.重启机器人,完成。

九、过程中的问题
1.ssh过程中出错，显示：
ssh:……no version information available.
OpenSSL version mismatch.But against 1000207f,you have 1000104f.
解决方法：终端中输入“ldd /usr/bin/openssl”，出现的内容中找到“lbssl.so.1.0.0“和”libcrypto.so.1.0.0”，在其指出的位置，删去所对应的文件即可。
(过程中遇到很多问题，等懒癌好了再补上)