apollo cyber_RT框架的常用操作指令

1，编译

cd /apollo

bash apollo.sh build

2,查看运行的节点

cyber_node list :显示所有在运行的节点

cyber_node info “节点名”：可以查看该节点所有订阅和发布的消息

3，启动,关闭节点

3.1 启动：cyber_launch start “对应路径”+launch 文件

如cyber_launch start modules/localization/launch/ekf_localization.launch

3.2 关闭：cyber_launch stop “对应路径”+launch 文件

4, cyber_rt常用命令

• cyber_visualize：激光点云及摄像头可视化工具，需要安装NVIDIA显卡驱动及CUDA。
• rosbag_to_record：该命令行工具用于将ROS系统的rosbag工具记录的消息文件转换Apollo Cyber RT提供的记录文件。
• cyber_channel：该命令行工具用于打印Cyber RT通道信息。
• cyber_launch：提供模块加载功能。
• cyber_monitor：提供终端中查看通道信息和消息类型列表。启动命令行工具后，它通过拓扑自动收集所有通道的信息，并将其显示在两列中（通道名称、通道数据类型），通道信息的默认显示为红色。但是，如果有数据流过通道，则通道的相应行显示为绿色。
• cyber_node：该命令行工具用于打印Cyber RT节点信息。
• cyber_recorder：该命令行工具用于提供记录/回放功能，它提供了许多有用的功能，包括记录文件、回放记录文件、分割记录文件、检查记录文件信息等。
• cyber_service：该命令行工具用于打印有关Cyber RT服务信息。

5，cyber_monitor注意事项

5.1 有时候cyber_monitor 消息显示不全

1.检查命令端口大小是否足够

2，关闭cyber_monitor,重新进入，再次打开对应的channel

 

5.2 窗口介绍

左边是channel 名，每个都是唯一的，右边是输出频率；

绿色表示有数据在通信；

红色表示有节点在使用，但是此时没有节点发布该消息；