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PRM概率路线图

概率路线图（Probabilistic Roadmap，PRM），也叫随机路标图，是一种基于采样的路径规划算法

用在机器人路径规划中的

PRM概率路线图_第1张图片

     基于搜索的路径方法，如A*和Dijkstra，常常用于grid地图。它们需要搜索目标点到终点间的所有栅格

 

      PRM是一种基于图搜索的方法，它将连续空间转换成离散空间，再利用A*等搜索算法在路线图上寻找路径，以提高搜索效率

PRM概率路线图_第2张图片

   

     PRM是基于启发式节点增强策略的一种路径规划方法

 

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