Time_Runner
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路径规划的MATLAB实现

   路径规划的MATLAB实现_第1张图片

       根据当前的位置以及目标点的位置，建立网格路径图。如果可以检测的距离为D，远端可以行驶的宽度为S,可以得到车体的转向角范围，并根据此规划栅格。



路径规划的MATLAB实现_第2张图片

       根据路径的自身特点建立cubic三次曲线。


路径规划的MATLAB实现_第3张图片

应用到轨迹



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