伪距观测值与伪距单点定位原理

1. 伪距：测得的距离含有时钟误差和大气层折射延迟，而非“真实距离”,故称伪距。

伪距= 光速 乘以 测得的传播时间（有误差）

2. 伪距观测值的获取：

    卫星向地面发射的数据包括数据码，测距码，载波三个部分。

    测距码：测量星地距离的信号，如下图。卫星和地面基站理论上每时每刻都在同时同步产生相同的测距码，测距码是有周期的。

    但是卫星时钟和地面接收器时钟都与真实时间存在着时间误差，分别为tp和tk， 如下图。假设卫星时钟和地面接收器时钟都快于真实时间，当要求在真实时间t时发射测距码，卫星和地面接收器都会提前发射。

   

    卫星测距码发射到地面时，此时接收器的测距码运行至B点，MPK就称为码元差。具体的比对过程是将卫星测距码进行时间平移，与接收器测距码进行自相关函数计算，当对齐时，自相关函数约等于1，即最大，此时的时间平移量称为码元差MPK。

    有公式2可知，

    测得的传播时间即 码源差 = 真实传播时间 + 地面接收器的时间误差 - 卫星时钟时间误差

伪距= 光速 乘以 测得的传播时间（有误差（tk-tk））

伪距 = 星地几何距离+电离层误差 + 对流层误差 + c（tk-tk）

目的就是定位测站的位置坐标（X,Y,Z），为三个未知待求项

设卫星的位置坐标为（Xs，Ys，Zs），可有卫星电报得到，已知项

电离层，对流层，卫星时钟tp误差可通过其他模型求出，为已知项

观测站时钟误差tk为未知项

一共有四个位置项X Y Z tk

找到四个卫星，利用下面方程进行联立求解