Halcon中关于角度计算的算子详解
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1、计算直线与水平轴之间的夹角
angle_lx( : : Row1, Column1, Row2, Column2 : Angle)
角度计算方式：将直线看作向量（有方向性），以直线与水平轴的交点为起点（旋转中心）。如果终点在水平轴上方，则夹角为逆时针旋转水平轴到向量的角度（带正号）。如果终点在水平轴下方，则夹角为顺时针旋转水平轴到向量的角度（带负号）。结果取决于定义线条的两点的顺序。
角度表示方式：弧度，-π<=Angle<π
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2、计算两条直线之间的夹角
angle_ll( : : RowA1, ColumnA1, RowA2, ColumnA2, RowB1, ColumnB1, RowB2, ColumnB2 : Angle)
角度计算方式：该算子计算原理与angle_lx类似，只不过把水平轴替换为任意直线B
角度表示方式：弧度，-π<=Angle<=π
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3、计算一条直线的方向
line_orientation( : : RowBegin, ColBegin, RowEnd, ColEnd : Phi)
角度计算方式：当直线（无方向性）大致位于1、3象限的方向，角度为正。当直线大致位于2、4象限的方向，角度为负。
角度表示方式：弧度，-π/2<Phi<=π/2
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4、计算一条直线的参数
line_position( : : RowBegin, ColBegin, RowEnd, ColEnd : RowCenter, ColCenter, Length, Phi)
角度计算方式：同算子 line_orientation。
角度表示方式：弧度，-π/2<Phi<=π/2
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5、计算区域等效椭圆的参数
elliptic_axis(Regions : : : Ra, Rb, Phi)
角度计算方式：该区域等效椭圆的主轴（无方向性）相对于水平轴（有方向性）的角度。
角度表示方式：弧度，-π/2<Phi<=π/2
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6、计算区域的最小仿射外接矩形的参数
smallest_rectangle2(Regions : : : Row, Column, Phi, Length1, Length2)
角度计算方式：同算子elliptic_axis
角度表示方式：弧度，-π/2<Phi<=π/2
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7、计算区域的方向
orientation_region(Regions : : : Phi)
角度计算方式：计算原理基于算子elliptic_axis。此外，还计算了轮廓上离重心最大距离的点。如果此点的列坐标小于重心的列坐标，则elliptic_axis计算得到的角度值需要加上π。
角度表示方式：弧度，-π<=Phi<π
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8、计算contours 或 polygons的等效椭圆的参数
elliptic_axis_xld(XLD : : : Ra, Rb, Phi)
角度计算方式：计算原理同算子elliptic_axis。需要注意的是输入的contours 或 polygons不能自相交，如果他们不是闭合轮廓，那么在计算过程中会自动闭合，由此可能会产生自相交，从而导致最终的计算结果不准确。如果输入的轮廓存在自相交，可用elliptic_axis_points_xld算子代替。
角度表示方式：弧度，-π/2<Phi<=π/2
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9、计算contours 或 polygons的方向
orientation_xld(XLD : : : Phi)
角度计算方式：计算原理同算子orientation_region。需要注意的是输入的contours 或 polygons不能自相交，如果他们不是闭合轮廓，那么在计算过程中会自动闭合，由此可能会产生自相交，从而导致最终的计算结果不准确。如果输入的轮廓存在自相交，可用orientation_points_xld算子代替。
角度表示方式：弧度，-π<Phi<=π
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总结
计算角度时，如果有方向性，角度范围一般是（-π，π）。如果没有方向性，角度范围一般是（-π/2，π/2）