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可参考下面教程，待实际安装再更新
安装教程收集
在Ubuntu18.04上实现apollo5.5系统部署
百度Apollo5.5版本安装教程
架构分析
Apollo 3.5各功能模块启动过程解析
Cyber RT
Cyber是百度Apollo推出的替代Ros的消息中间件，自动驾驶中的各个模块通过Cyber进行消息订阅和发布，同时Cyber还提供了任务调度、录制Bag包等功能。通过Cyber实现了自动驾驶中间层。
Apollo Cyber RT计算框架详解
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标准化组织
国内的标准化组织包括 CCSA，IMT2020，C-ITS，TIAA， C-SAE，CAICV, 汽标委，信标委，ITS 标委等。
不同的标准化组织关注点和内容都有差异。
标准化组织官网
CCSA
中国通信标准化协会 http://www.ccsa.org.cn/
C-ITS
中国智能交通产业联盟 http://www.c-its.org.cn/
TIAA
车载信息服务产业应用联盟 http://www.tiaa.org.cn
C-SAE
中国汽车工程协会 http://www.sae-china.org/
CAICV
中国智能网联汽车产业创新联盟 http://www.caicv.org.cn/
汽标委
全国汽车标准化技术委员会 http://www.catarc.org.cn/
信标委
全国信息技术标准化技术委员会 http://nits.org.cn/
ITS标委
官网打不开 ：http://www.its-standards.cn/
交通运输部公路科学研究院
车联网标准体系可以分为六个方面，包括：
接入标准
包括V2X频谱和空口协议的定义，是车联网标准体系的核心。
基于3GPP蜂窝移动通信网络技术C-V2X技术，已经被确定为中国车联网通信的标准。
国内从事 V2X 接入标准的 组织有 CCSA TC5、C-ITS、CAICV、信标委、汽标委以及 ITS 标委等。
网络和平台标准
包括接入管理，网络传输，网关，主动安全和智能出行等相关平台的标准定义。
基于 DSRC 接入的 V2X 网络的顶层协议栈则在 IEEE 1609 定义，其中 V2V 信息交互是使用轻量的 WSMP 协议，V2I 和 V2N 的信息交互则仍旧使用传统的 TCP/IP 协议。
5GAA 虽然定义了 V2X 服务器架构，但还是依赖于 3GPP SA6、3GPP CT 来定义 V2X 通信服务器接口，从而向应用层提供网络 QoS，定位，安全，组管 理等标准接口。
2018 年 TIAA 牵头在 ITU SG16 新成了车载多媒体服务焦点组，主要开展 面向车载多媒体服务的相关研究。而 ITU SG20 则从智慧城市交通管理平台的角 度切入车联网。
国内参与平台类标准工作的组织较多，涵盖了信息，通信，汽车，交通和道 路运输行业，例如 CCSA TC10 汽车子组， C-ITS， TIAA，CAICV、C-SAE 等。
消息类标准
主要定义车联网应用所必须的一些消息集。
国内的标准组织包括CCSA TC5， CCSA TC10汽车子组，C-ITS， CAICV、C-SAE、汽标委、信标委、ITS标委等。
应用类标准
包括与车载终端，Web API，设备API, 车辆API等相关的标准。
国内对口此类标准的组织包括汽标委，信标委, ITS标委，C-SAE、CCSA TC11汽车子组、C-ITS和TIAA等。
支撑技术类标准
包括与V2X通信与应用相关的诸如安全，云计算、人工智能在内的相关支撑技术的标准。
目前国际上负责此类标准研究的组织有UN WP29 ， ETSI MEC（边缘计算）, IEEE 1934（雾计算），OpenFog（雾计算）， ETSI oneM2M（通用物联网平台架构）, 3GPP等，主要关注边缘计算在V2X中的应用以及车联网安全架构。与之对应的国内标准化组织有信标委，CCSA和C-ITS等。
推广类
主要负责车联网需求案例输入，商业分析，端到端验证及互通测试等相关工作的研究。
国内主要由IMT-2020 C-V2X工作组来负责车联网和自动驾驶相关的产业推动和研究。2019年，ITU SG16也成立了自动驾驶人工智能焦点组来研究人工智能自动驾驶能力测试验证工作。