机器人独立关节PD控制（控制小白入门）

通过今天的学习仿佛对机器人控制有了进一步了解，特记录下看书和抄相关代码笔记
参考书目如下：

模型如下：

推导出动力学方程如下：

忽略重力 摩擦力及外界干扰，可以写成如下形式

不计重力，与上上张图片对比，得p的具体含义，此处p只用到p1 p2 p3 ，后面的不知道，也没使用

控制率及收敛性分析如下：

1.读懂书上的simulink程序，以下是边抄边理解

先看机器人动力学 u是输入,状态变量如下



输出了theta1 dtheta1 theta2 dtheta2 再写控制率的s_function


所谓控制率，反馈即输入随输出变化，此时的输出力矩是系统的状态有关的
结果如下：

相关代码网上有下，在此不再给出
2.以微分方程的形式写simulink

步骤如下：
1.先把状态变量写出

2.写好方程，注意反馈的话输入与输出有关，即力矩受状态变量影响


这个加号就类似与等于。左边累加后等于右边，即上上张图片所示
3. 写好每个子函数，输入的顺序即为u(1)u(2),注意连好线

4 控制率

运行效果如下

此处笔者也尝试用P控制


只用D控制