飞思卡尔比赛总结篇

首先，在调试阶段和比赛之前首先应该要事先想清楚需要调试哪些内容，想好调试步骤，把时间花在刀刃上。在调试阶段，首先要通过调试助手看看图像是否正常，会不会因为光线问题导致图像跟在实验室调车时有所不同。如果发现有问题，就要调节一下摄像头的阈值，让图像更加清晰，方便后续参数的调节。可以说图像是一切算法的基础，只有图像处理好了，后面PID参数的调节才能更有所保障。

       当图像确认无误后，接下来应该单独一辆车（我们是双车组）跑一下全程看看各项参数（包括舵机和电机的PID参数）是否合适。当车在跑的时候，要注意观察车在不同赛道元素上（包括直道、弯道、十字、和圆环等）跑起来的情况是怎么样的，比如说舵机打角是否及时，弯道预判性是否准确，弯道打角是否够力，赛道类型是否有预判等等。根据车跑的状态发现问题所在，更改相应的参数，让车跑得更加稳定。当两辆车都单独跑完全程后，接下来就是双车一起跑，看看通信处理得怎么样！我们组是通过蓝牙通信，通过蓝牙实现超车、保持车距等功能。在双车一起跑之前，要注意好发车时两车的距离和发车时间的协调，两位发车的队员要事先商量好。

       一般而言，在调试的时候，速度应要从慢到快。一开始速度不需要太快，需要有一个阶梯性的适应过程。在速度不快的时候，车子跑起来比较稳定，出现的问题不多。当速度慢慢提上去的时候，问题就会慢慢出现。此时，有了前面慢速调车时车子的情况与现在提速后车子跑起来的情况的对比，你很快就能够发现问题所在，才能够更有针对性的调整好参数，使得车子在速度提高后也能够稳定地跑起来。

       在比赛中，也需要一定的策略。首先在上午的时候一般要求稳当，只要在上午正跑的时候稳妥地跑完，取个不错的成绩之后。下午再冲一下，争取发挥更高的水平。对于双车而言，大多数情况下会出现有一辆车跑出界，只有一辆车跑完的情况。所以，当发现其中有一辆车冲出界时，要及时拦下另外一辆车，不然在两次都是跑完单车的情况下你就失去了第三次机会（我们组一开始就是没有考虑到这个问题，两次都没有拦下，跑了两次单车，最终失去了第三次机会）。

       在双车的比赛之中，我觉得速度是其次，最主要的还是要稳，主要还是得在超车次数上下功夫，这样几次超车下来，减去的时间就很多（每超一次减5s），另外到达终点前，要尽量缩小两辆车的距离，让它们经过终点的时间差缩短，因为两辆车到达终点的时间每相差1s最终成绩就要多加5s。

       通过比赛观察，能够实现超车的地方主要有以下这些：第一，首先是圆环部分，当前车识别到圆环时，可以让它往圆环右边走（亦可左边），接着停一下，此时后车往另外一边走，当后车通过圆环，超越前车之后，通过通信（我们用的是蓝牙）发送信号让前车启动，这样便完成一次超车。在圆环处，有些队伍则是在前车通过圆环一边时减速，后车经过另外一边时加速的方案实现超车的。第二，可以在十字那完成超车。当前车识别到十字时，前车往十字一边挪动并停止，让后车通过后再返回追后车，完成超车。第三，在十字路口超完车后，会经过一段小直道，此时前车可以向右边移动，为后车超车腾出左边空间，实现超车。最后，在接近终点但是未经过停车线的时候，前车可以靠右挪动并减速停车，等待一下后车，此时后车又可实现一次超车，同时又缩短了两车通过停车线的时间差，一举两得！

       以上只是个人总结的见解，如有不妥之处，请多多指正交流！