FANUC机器人的IO地址分配详解

FANUC机器人的I/O分配
FANUC机器人的IO分为通用型IO（即用户可以自由定义功能而使用）和专用型IO（功能或用途已经确定）。通用型IO包括：DI/DO、GI/GO、AI/AO；专用型IO分为UI/UO、SI/SO、RI/RO。
本次主要和大家分享UI/UO、DI/DO信号如何进行分配？
举个例子：一台FANUC机器人采用的是Profinet通讯方式，作位从站，输入输出IO模块各为16字节。
首先，我们对UI/UO信号进行分配。UI信号是UI【1】—UI【18】，共18个，UO信号是UO【1】—UO【20】共20个。按下MENU菜单键，选择IO----选择UOP，进入UOP一览界面。点击F3“IN/OUT”可以切换输入输出画面；例如，切换到UO画面，点击F2“分配”，进入分配界面，在分配界面中可以看到范围、机架、插槽、开始点、状态。
将光标移动到RACK机架号，输入102，插槽输入1；将光标移动到开始点，输入1；点击确认，可以看到状态变为PEND（已正确分配，需要重新通电，如果已经被正确分配过了，状态应该显示ACTIV），此时断电，重新再通电，即可看到UO的状态显示ACTIV，即已经正确分配并使用。那么，同样地UI信号的分配也是类似的。
值得注意的是要理解UO【1】—UO【20】这20个点的信号在IO模块的什么位置，比如开始点设为1，那么UO【1】—UO【20】这20个信号就依次被分配在输出模块16个字节（128位）的前20个点位上；如果开始点设为2，那么就分配在第2~第21这20个点位上。原理理解了，其他的都是很简单的操作了。
那么，分配完了UO，紧接着我们再来分配DO，操作的步骤都是类似的了，唯一要注意的点是：例如：UO【1】—UO【20】，开始点是1，那么DO【1】—DO【i】，开始点就是21，即接着UO的结束点进行分配，这个大家理解了就基本上OK了。