ROS安装教程

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参考自:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

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ROS安装教程

• ROS Indigo仅适用于Ubuntu 13.10和Ubuntu 14.04

1. 配置仓库

• 在软件更新->设置->Ubuntu软件->勾选"restricted," “universe,” and “multiverse.”
• 在软件更新->设置->更新->勾选"从下列地点安装更新"全部选项

linux@linux:~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是
因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件
包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。
下列信息可能会对解决问题有所帮助：

下列软件包有未满足的依赖关系：
 ros-indigo-desktop-full : 依赖: ros-indigo-desktop 但是它将不会被安装
                           依赖: ros-indigo-perception 但是它将不会被安装
                           依赖: ros-indigo-simulators 但是它将不会被安装
                           依赖: ros-indigo-urdf-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

• 解决方法：在软件更新->设置->更新->勾选"从下列地点安装更新"全部选项

2. 设置源

• 设置计算机接受来自package.ros.org的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4. 安装

• 安装Desktop-Full: (官方推荐) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception
  也可单独安装,具体件官网:wiki.ros.org/indigo/installation/Ubuntu

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

5. 初始化rosdep

• 在使用ROS之前,需要初始化rosdep. rosdep可以让你很轻松的安装系统对你想要编译源码的依赖, rosdep也是ROS中核心组件运行所需要的.

sudo rosdep init
rosdep update

6. 环境设置

• 为了方便每次打开终端都自动加载ROS环境, 修改bash的脚本文件

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 如果Ubuntu中存在多个ROS版本, 只需要source对应的ROS环境配置(steup.bash)即可
• zsh配置与bash一样

7. 安装rosinstall

• rosinstall在ROS中是一个经常使用的命令行工具, 它和ROS是分开发布的. 这可以是你很容易的用一行命令下载很多ROS packages源码树

sudo apt-get install python-rosinstall