小XiaXia
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发布者Publisher的编程实现

发布者Publisher的编程实现_第1张图片

  1. 在src中打开终端，在src中创建功能包learning_topic
    其后是依赖包发布者Publisher的编程实现_第2张图片
  2. 代码解读
    发布者Publisher的编程实现_第3张图片
    ①节点初始化:节点名velocity_publisher不可重复
    节点句柄:管理节点的资源，与节点相关联进程的处理程序，通过它可以实现节点与环境的交互
    ②队列长度:10，还没那么快响应发出去，先进队列里面，如果发送能力太差了，ROS会把最老的数据扔掉
    ③ROS_INFO相当于print
    ④loop_rate.sleep():程序要休眠一段时间，实现频率为10Hz
  3. 代码编译
    CMakeLists.txt
    放在Install前面，前面有解读
    解读:①把.cpp编译成××文件
    ②用来把可执行文件跟ROS的一些库进行连接，例如C＋＋的一些接口
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp) 
target_link_libraries(velocity_publisher ${
     catkin_LIBRARIES})

③回到工作空间编译，到100%即编译成功

catkin_make
source devel/setup.bash

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher

编译得到的结果在devel/lib/learning_topic下，乌龟就是运行这个程序

头文件

① "ros/ros.h"包括与ROS节点使用所需的全部头文件
②:线速度，角速度相关消息的头文件

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