ROS机器人常用命令整合

首先说明，以下使用的rikirobot这个名字要换成你使用的代码包名，因为我用的是rikirobot的源码，所以调用的是rikirobot的代码包，不过目前市面上大部分的机器人小车都是千篇一律，所以换个名字大概率都适用。里面的（TAB）的意思是名字太长我懒得打了，直接敲TAB键补全吧

网络及环境配置

参考我的第二篇文章：网络环境的配置

检查机器人的状态

1.这里我设置过开机是自启动bringup.launch的，开机自动打开一个终端并运行程序的教程地址如下：
使用其中的方案二，我写的脚本在主目录下的Linux开头的文件夹。
检查一下是否有打开先

rostopic list

如果显示了一定数量的话题，说明已经启动成功，可以使用以下功能了。
如果没有的话，运行如下代码

roslaunch rikirobot bringup.launch

打开失败的话要检查线路或者电源问题

功能1：手动控制机器人的移动

以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

之后就可以根据指示手动操控机器人的移动了，需要改按键的话也可以直接修改这个源码
（改完记得重新catkin_make编译一遍）

功能2：IMU,角速度线速度的自动校准

1.调整IMU

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roscd rikirobot/param/imu
sudo vim imu_calib.yaml		#查看数据
rostopic echo /imu/data		#刷新数据
rosrun imu_calib do_calib	#开始自动调整，名字错的话可能我打少了字母，记得使用TAB补全

2.调整线速度角速度

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py 	#打开角速度调整模式
rosrun rikirobot_nav calibrate_linear.py	#打开线速度调整模式（二选一，分开来调整）
#以下代码是在上位机内完成的（不需要ssh）
rqt_reconfigure
#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roscd  rikirobot/launch
sudo vim bringup.launch		#在bringup文件夹里修改其初始的线速度角速度，修改完记得':wq!'保存退出

功能3：SLAM地图构建

1.使用gmapping算法构建地图

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot lidar_slam.launch
#以下代码是在上位机内完成的（不需要ssh）
rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到slam.rviz
			#2.使用2D Nav Goal功能（设定目标位置，发送地址来加载地图），也可以使用功能1来手动控制建图	
#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
#保存地图
rosrun map_server map_saver -f house		#house可以是任意名字，不过默认后续默认调用的地图就是house
roscd rikirobot/maps
ls -l										#查询是否保存

2.选择一片区域自动构建地图（也是gmapping算法）

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot auto_slam.launch
#以下代码是在上位机内完成的（不需要ssh）
rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到auto_slam.rviz
			#2.使用Publish Point功能（依次选择几个点连成封闭区域，再按点开始构建）
#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
#保存地图
rosrun map_server map_saver -f house		#house可以是任意名字，不过默认后续默认调用的地图就是house
roscd rikirobot/maps
ls -l										#查询是否保存

3.用hector算法构建地图

#注意：线速度要0.2以下、角速度0.2以下，不要来回走动，该算法适合在空旷地方下使用
#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot hector_slam.launch
#以下代码是在上位机内完成的（不需要ssh）
rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到slam.rviz
			#2.使用2D Nav Goal功能（设定目标位置，发送地址来加载地图），也可以使用功能1（需要ssh）来手动控制建图	
#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
#保存地图
rosrun map_server map_saver -f house		#house可以是任意名字，不过默认后续默认调用的地图就是house
roscd rikirobot/maps
ls -l										#查询是否保存

4.用karto算法构建地图

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot karto_slam.launch
#以下代码是在上位机内完成的（不需要ssh）
rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到slam.rviz
			#2.使用2D Nav Goal功能（设定目标位置，发送地址来加载地图），也可以使用功能1（需要ssh）来手动控制建图	
#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
#保存地图
rosrun map_server map_saver -f house		#house可以是任意名字，不过默认后续默认调用的地图就是house
roscd rikirobot/maps
ls -l										#查询是否保存

功能4：自动导航功能

1.定点导航（单点）

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot navigate.launch
#以下代码是在上位机内完成的（不需要ssh）
rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到navigate.rviz
			#2.使用2D Pose Est功能（初始机器人在地图上的位置，雷达与墙面越贴合越好）
			#3.使用2D Nav Goal功能（设定目标位置，发送地址来直接导航）

2.多点导航（规划路线）

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot navigate_multi.launch
#以下代码是在上位机内完成的（不需要ssh）
rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到multi_goals.rviz
			#2.使用Publish Point功能（依次选择几个点,机器人会按照顺序朝着这些点移动）
			#有时候可能打不开show_mark.py文件而报错，需要单独运行或者再chmod 777 -R catkin_ws

功能5：调试PID参数

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
rosrun riki_pid pid_configure
#以下代码是在上位机内完成的（不需要ssh）
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure       #调整参数
rikirobot_project/riki_pid/cfg/rikiPID.cfg   #修改PID的默认启动值
#从网上搜PID调试方法，慢慢调出合适值

功能6：摄像头寻红线，雷达跟随

1.摄像头寻红线（打开usb摄像头）

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roslaunch camera.launch
#打开之后可以RVIZ读节点或者使用rqt_image_view读/image/raw节点来获取图像（启动rqt工具栏时不用ssh）
roslaunch riki_line_follower riki_line.launch		#摄像头越低越好

2.雷达跟随（不实用）

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roslaunch riki_lidar_follower laser_follower.launch
#原理是雷达检测最近的目标，并固定与其的距离（误差很大）

功能7：使用手机APP控制（安装Map Nav和Make a Map）

#以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot appcamera.launch
#打开APP之后连接完就直接使用了
#用app导航的话启动跟功能3、4一样的包就行了

功能8：OpenCv图像处理模板

#以下代码是在上位机内完成的[添加链接描述](https://www.bilibili.com/video/av50377985/?p=6)（不需要ssh）
roslaunch opencv_apps edge_(TAB)			#边缘提取
roslaunch opencv_apps hough_lines.launch	#直线识别
roslaunch opencv_apps find_cont（TAB）		#结构特征轮廓识别
roslaunch opencv_apps convex（TAB）			#凸起识别
roslaunch opencv_apps general（TAB）		#椭圆识别
roslaunch opencv_apps people_det(TAB)		#身高特征识别等等。。。。具体可以直接百度出想要的功能
#用的版本是2.7，可以用来参考别人图像识别是怎么做的

后记：实用功能链接

Linux方面的：

1.Linux开机执行指令： 自启动
2.Linux改用户名： 改用户名
3.串口数据的读取： 读串口数据
4.开机不需要密码： 自动登录
5.SSH免密码登录： 免密码视频教程
6. ROBOWARE STUDIO的安装 安装IDE
7. 以ROOT用户自动运行程序 开机执行指令（ROOT版）
8. 用ROOT权限打开文件管理器：sudo nautilus

ROS方面的：

1.rosbag数据记录及转换图片、视频：ROSBAG用法
2.查找ROS的节点连接情况：rqt_graph
3.读取图像信息：rqt_image_view并找到image_raw节点（读其他图像信息就换相应的节点）

后记2：之前的笔记

第一篇：ROS的多系统的移植（包括Ubuntu、ROS安装）–Kinetic

第二篇：ROS网络通信方面的配置

第三篇：机器人基本参数的配置