Unity人工智能-----感知系统-----视觉实现（1）
AI感知系统--视觉功能实现
- 概念
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- 感知系统架构图：
- 感知触发系统类图
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- 抽象感应器（AbstractSensor）
- 抽象触发器（AbstractTrigger）
- 触发器的类型（TriggerType）
- 视觉感应器（SightSensor）
- 视觉触发器（SightTrigger）
- 感知触发系统（SensorTriggerSystem）
- 测试用例
概念
概念：感知系统:
在软件领域中:模拟人【或动物】的感觉的软件系统。
【代码 数据类型】
人的基本感觉:视觉、听觉、触觉、【嗅觉、味觉】
视觉、听觉：目前是对视觉听觉模拟！
智能感知系统架构:可以用于任何需要的系统中。
感应器：拥有XX能力
触发器：拥有被XX能力
例如：
视觉感应器：拥有视觉能力
视觉触发器：拥有被发现能力
感知系统架构图：
感知触发系统类图
抽象感应器（AbstractSensor）
using System;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
namespace AI.Perception
{
/// 抽象触发器（AbstractTrigger）
using UnityEngine;
namespace AI.Perception
{
/// 触发器的类型（TriggerType）
namespace AI.Perception
{
//触发器的类型
public enum TriggerType
{
Sight,//视觉
Sound,//听觉
}
}
视觉感应器（SightSensor）
using UnityEngine;
namespace AI.Perception
{
/// 距离 角度 遮挡 功能能否触发触发器
protected override bool TestTrigger(AbstractTrigger trigger)
{
//如果当前触发器类型不是视觉触发器 则触发器不能被触发
if (trigger.triggerType != TriggerType.Sight) return false;
var tempTrigger = trigger as SightTrigger;
//计算物体与视觉发射点距离 如果超过视距 则返回false
var dir = tempTrigger.recievePos.position - sendPos.position;
var result = dir.magnitude < sightDistance;
//启用角度检测
if (enableAngle)//视线发射点前方位置 是否在视角范围内
{
bool b1 = Vector3.Angle(sendPos.transform.forward, dir) < sightAngle / 2;
result = result && b1;
}
//遮挡 1 射中物体 2 射中的是触发器
RaycastHit hit;
//启用遮挡检测
if (enableRay)//视线发射点发射射线检测 到触发器之间有无其他物体遮挡
{
bool b1 = Physics.Raycast(sendPos.position, dir, out hit, sightDistance)
&& hit.collider.gameObject == trigger.gameObject;
result = result && b1;
}
return result;
}
}
}
视觉触发器（SightTrigger）
using UnityEngine;
namespace AI.Perception
{
/// 感知触发系统（SensorTriggerSystem）
using System.Collections.Generic;
namespace AI.Perception
{
/// 测试用例
- 创建一个cube 放视觉感应器
- 再创建sphere做物体放视觉触发器
- 设置属性值: cube自己作为接收点sphere自己作为发出点视觉距离 视觉角度
- 添加测试代码挂在cube上
- 如果看见了，就输出对方的名称
- 如果看不见，就打出看不见
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using AI.Perception;
///