虚拟机下ubuntu18.04安装ros记录

简介

      8月份在忙考试的事情，不太有时间更新博客，新学了一些杂七杂八的东西也一直放在脑子里。9月份时间比较多，稍微学了点linux方面的东西，并借此总结一下在装ros过程中遇到的问题。

电脑环境

• Win10
• VMware14 Pro
• ubuntu 18.04

在安装之前，需要搞清楚每个版本的ubuntu对应一个版本的ros，因此需要搞清楚下载对应版本的ros才不会出错，参考版本如下：

ubuntu版本	ros版本
20.04LTS	ROS Noetic Ninjemys
18.04LTS	ROS Melodic Morenia
16.04LTS	ROS Kinetic Kame

安装步骤

1. 配置源

       进入Software&Updates，按照如下配置：

note: 红框中全部勾选，Download from建议选择国内服务器，如阿里云。

2. 添加ros软件镜像源

       为了加快安装速度，优先选择中科大的镜像源：

       在终端键入：

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

note: 如果遇到报错或警告最好留意一下，不要直接跳过。记得不要打错网址！！！

3. 添加密钥¹

$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4. 安装ros

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

文件较大，需要等待一段时间，如果中途出现timeout等网络问题只需要再次键入第二条指令，直到安装完成

5. 初始化rosdep

$ sudo rosdep init

      输入上述命令后可能会有no command的错误，需要首先安装python的pip命令来安装rosdep²：

$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install -U rosdep
$ sudo rosdep init

      紧接着输入：

$ rosdep update

       这步可能会出现两个错误：

• 如果出现timeout问题，尝试修改以下三个文件³：

$ cd /
$ cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2
$ sudo gedit ./sources_list.py # 修改DOWNLOAD_TIMEOUT的值，往大调
$ sudo gedit ./gbpdistro_support.py
$ sudo gedit ./rep3.py
# 以下两步操作同上，之后再尝试：
$ rosdep update

• 如果出现 AssertionError⁴: expected file is distribution，尝试如下方法：

       浏览器进入链接，复制任意IP地址：

然后编辑文件 /etc/hosts

$ sudo gedit /etc/hosts

添加红框内容，IP为刚刚复制的IP，保存退出。

       最后多次运行update直至安装完成。

6. 添加ros环境变量

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7. 安装rosinstall

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 运行测试例程

• 第一个终端输入

$ roscore

• shift+ctrl+T 开启第二个终端，输入

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

• shift+ctrl+T 开启第三个终端，输入

$ rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key

       这时应弹出GUI界面，按上下左右键可控制小海龟运动，安装完成！！！！

配置网络代理⁵

       对于在win10上有网络代理的朋友，希望在虚拟机上也能加速外网访问，可以进行如下配置：

       首先，在win10上打开cmd，输入ipconfig，此时最好虚拟机软件也处于运行状态。

复制VMnet8的ipv4地址。

       选择虚拟机网络为NAT模式，然后进入ubuntu配置网络代理：

选择Network Proxy，并在红框在输入刚刚复制的IP地址。而右边红色指针指向的四个框需要填对应端口号，在windows上代理软件的设置出应该有给出（必须填对，否则用不了）

note: 代理软件也需要设置为允许局域网访问和其他计算机连接。

引用

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1. https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041 ↩︎

2. https://answers.ros.org/question/32875/rosdep-command-not-found/ ↩︎

3. https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/87903654 ↩︎

4. https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/107847282 ↩︎

5. https://www.jianshu.com/p/f90775d91df5 ↩︎