开源自主导航小车MickX4（十）总结

在 开源自主导航小车MickX4 这个系列教程中，我们一共分为了十个博客部分进行了讲解差速小车的导航。由于一些的原因，这里有一部分我们没有仔细去深入研究其中每一个部分的算法内容，只是简单的调用和理解了这个算法模块的输入输出接口。比如说这里用到的激光SLAM（gmapping，cartographer LeGO-LOAM）,还有后续的全局规划算法和局部规划算法也只是调了一下参数，没有对源码进行分析。

1 博客回顾

最早针对先锋机器人底盘上实现了自主导航，产生了如下的几篇博客。当时在先锋机器人的底盘上实现了自主导航。

• 自主导航小车实践（一）

• 自主导航小车实践（二）

• 自主导航小车实践（三）

• 自主导航小车实践（四）

后来由于项目需要，产生了自己制作ROS底盘的项目。因此制作了5辆麦卡纳姆轮的底盘，这个过程编写成为了以下两篇博文

• ROS麦克纳姆轮底盘制作（上）

• ROS麦克纳姆轮底盘制作（下）

后来想制作在室外运行的自主导航小车，因此确定了Mick 这个项目代号。开始使用四轮差速小车模型和16线的3D激光雷达作为传感器，导航框架是基于move_base进行修改的。

项目开源的代码中支持麦克纳姆轮和四轮差速底盘，该开源项目从搭建机械部分开始，分享底层的嵌入式控制，上层的建图和导航部分，最终实现A点到B的自主导航。 当前地址的代码为麦克纳姆轮和四轮差速ROS底盘的ROS导航节点包，与 mick_robot_chasiss 代码（底层控制代码）配合使用，更多的信息可以参考博客-熊猫飞天

• 开源自主导航小车MickX4（一）ROS底盘硬件

• 开源自主导航小车MickX4（二）ROS底盘运动控制

• 开源自主导航小车MickX4（三）底盘ROS节点

• 开源自主导航小车MickX4（四）底盘URDF模型

• 开源自主导航小车MickX4（五）gmapping建图

• 开源自主导航小车MickX4（六）cartography 2D 建图

• 开源自主导航小车MickX4（七）cartography 3D 建图

• 开源自主导航小车MickX4（八）LeGo-LOAM 室外3D建图

• 开源自主导航小车MickX4（九）基于move_base 的自主导航框架

• 开源自主导航小车MickX4（十）总结与展望

2 学习建议

• 1）先使用成品底盘
  根据我自己学习的经验。大家如果是初学的话，最好还是先用一个成品的底盘（比如，turtlebot、autolabor、先锋机器人和kuboki之类的）。先用成品的底盘调通导航程序，这样如果你对自己搭建底盘感兴趣，你在调试的时候起码可以保证上层导航算法是没有问题的。
• 2）底盘选型
  在学习的过程中，我们发现两轮差速底盘的里程计精度比起四轮差速要高很对（四轮是依靠轮子和底盘滑动实现转向的）。但是室外环境，两轮底盘不如四轮底盘平稳。
• 3）底盘控制方案
  现在的伺服电机都支持总线式的电机，一些工控机也有IO接口。因此也有方案直接把底盘的运动控制放在了工控机里面，也就是在ROS底盘节点里面计算速度闭环，直接通过总线下发，控制电机调速。与之对比的方案就是我们采用的利用STM32来实现底盘的运动控制。这两种方案我们都在不同的项目上使用过，单片机方案成熟度高，但是针对大功率电机需要对控制板做电磁屏蔽。工控机方案好调试，可视化数据比较方便，但是实时性差一点，此外类似于线程阻塞的坑（别问我咋知道的(^▽)）。对于小车还是推荐单片机方案。
• 4）学习方法
  遇到问题别自己一直想，多加群交流，加群，加群。

3 后续计划

当前的小车教程，也只能算是走通了整个流程，算是一个入门教程吧。在实际的项目中还需要针对环境去微调参数和，但是基本上小车是可以动起来的。实际上小车的文档在此之前就已经写完了，中间由于一些项目上的事情去忙其他的了，最近把文档整理了一遍（也算是复习了），使得它展示的更加有逻辑性一点。

由于自己的研究方向是视觉SLAM，因此在后续的任务中将继续开源另外一个项目，计划是实现基于视觉的导航。针对在激光导航中遇到的问题，后期可能会调整一些使用4轮8电机的全驱动结构的底盘，提升里程计的精度问题。新的视觉导航框架也会合并到Mick这个项目代号中去。

最后感谢向我反馈BUG的网友们，感谢大家的支持。

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