ROS开源智能小车TurtleBot3 Burger （NANO视觉版配置简介及功能实现展示）

ROS机器人操作系统为什么现在火爆全球？

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是目前世界上更主流更多人使用的机器人开源操作系统。它可以提供操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息的传递，以及包管理；也提供用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，为机器人研究和开发提供代码复原的支持。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。

ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。从驱动程序到最新算法再到强大的开发人员工具，ROS的首要目标是提供一套统一的开源程序框架，用以在多样化的现实世界与仿真环境中实现对机器人的控制。

ROS具有丰富的机器人开发软件功能包和软件工具，可以提高机器人研发中软件复用率，加快项目进度，用最少的代码实现更多的复杂功能。

体积小巧、功能齐全的“汉堡”机器人来了！

这个“汉堡”机器人，可不是你想象中的快餐店中的汉堡，它是ROS开源智能机器人。相比于TurtleBot3 Waffle pi来说，TurtleBot3 Burger在缩小体积的同时保留了与Waffle pi同样的功能和性能。TurtleBot3 Burger（汉堡）体积虽小但是它定制版的内部硬件是非常齐全的。为了使其能够具备大多数用户的功能需求，我们替换了以前标准版本的开发板树莓派3B+，取而代之的是拥有更强算力和性能的NANO开发板；同时更换了原版的激光雷达改用扫描距离更加广泛的 SLAMTEC RPLIDAR A2激光雷达。

为了增加TurtleBot3 Burger机器人的视觉功能，智能佳在标准版原有的树莓派V2摄像头的基础上更换为深度视觉D435i摄像头。 Intel RealSense Camera D435i 深度相机实感摄像头它带有IMU惯性单元，可帮助测量设备的运动并与深度数据同步，在空间中围绕物体移动时，连续的深度帧可以匹配摄像头运动，从而提高扫描质量。相比于小型树莓派相机而言Intel RealSense Camera D435i 深度摄像头带有深度视觉算法功能，深度距离约10m，深度流输出分辨率高达1280×720，输出帧速率高达90FPS；RGB传感器分辨率为1920×1080。

TurtleBot3 Burger （NANO 深度视觉版）

 

“汉堡”机器人具体能够实现哪些功能？

1.地图环境搭建：

通过在[Remote PC]启动TurtleBot3_slam包

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

并在主控板上启动turtlebot3

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

2.仿真模拟：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

TurtleBot3 仿真节点不依赖实体机器人，也可以在rviz里通过teleop节点进行控制。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

3.智能跟随：

启动两个Burger机器人

$ ROS_NAMESPACE=robot1 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch multi_robot_name:="robot1" set_lidar_frame_id:="robot1/base_scan"

$ ROS_NAMESPACE=robot2 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch multi_robot_name:="robot2" set_lidar_frame_id:="robot2/base_scan"

启动跟随launch文件

$ roslaunch item item_tf.launch

启动robot1键盘控制

$ ROS_NAMESPACE=robot1 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

同时也可以启动状态监视工具

$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rqt #调出TF Tree

4.自主导航：

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

 

为了满足不同用户的不同需求我们在标准版Waffle pi 的基础上一共改装了八款不同配置规格的ROS开源小车，您可以根据您具体的需求选择适合您的产品，如需深入了解请关注我们的详情页信息。

详情链接：https://item.jd.com/10025850367716.html