abb机器人使用手册_ABB机器人与康耐视相机视觉通讯程序

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对于ABB工业机器人，如果需要使用套接字通讯功能，需订购其616—1 pc interface 系统选项。

对于未配置该选项的机器人，无法使用套接字通讯功能。

套接字通信所需的指令如下图：

机器人与相机视觉通讯一般机器人作为客户端client，相机作为服务端server。(也就是相机作主站，机器人作从站)

ABB机器人程序如下:

PROC main()

        TPErase; 

清屏指令

        SocketClose socket1;

为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量,

        SocketCreate socket1;

创建新的套接字socket1

        SocketConnect socket1, "127.0.0.1", 1026;

建立连接SocketConnect，后面需要指定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025.如果是真实的相机设置为真实的相机同一网段IP地址 。 

TPWrite "ciclent_socket conntect sucessful";

此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到clinent_socket connect successful

        WHILE TRUE DO

        SocketSend socket1\Str:="hello_servo";

接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据

SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量

发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏

        SocketReceive socket1\Str:=received_string;

        TPWrite received_string;

        ENDWHILE

    ENDPROC

打开Socket调试工具，创建服务端Service，端口号1026与程序中设置的一致，测试成功如下图所示：

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