ROS Qt5 librviz人机交互界面开发四（添加rviz显示界面）

本系列教程文章专栏:

ROS机器人GUI程序开发

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1. ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍
2. ROS人机交互软件的界面开发
3. ROS Rviz组件开发方法

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完整项目代码：
github

一，实现效果

实现效果：

二，核心代码

创建librviz界面类,将一些方法封装在一个类中，方便我们操作：
qrviz.hpp
在qrviz.hpp文件中，主要是导入一些头文件和一些对象的声明
qrviz.cpp

这里在qrviz.cpp的构造函数中我们传入ui界面的layout指针，之后在该layout上显示rviz的RenderPanel，构造函数：

QRviz::QRviz(QVBoxLayout *layout,QString node_name)
{
     

    this->layout=layout;
    this->nodename=node_name;


    //创建rviz容器
    render_panel_=new rviz::RenderPanel;
    //向layout添加widget
    layout->addWidget(render_panel_);
    //初始化rviz控制对象
    manager_=new rviz::VisualizationManager(render_panel_);
    ROS_ASSERT(manager_!=NULL);
    //获取当前rviz控制对象的 tool控制对象
    tool_manager_=manager_->getToolManager();
    ROS_ASSERT(tool_manager_!=NULL);
   //初始化camera 这行代码实现放大 缩小 平移等操作
    render_panel_->initialize(manager_->getSceneManager(),manager_);
    manager_->initialize();
    tool_manager_->initialize();
    manager_->removeAllDisplays();

}

三，代码说明：

3.1添加rviz RenderPanel到界面中

若要使用librviz模块需要添加如下头文件：

#include 
#include 
#include 
#include 
#include ;

首先需要创建一个rviz的显示容器：

 //创建rviz容器
        rviz::RenderPanel *render_panel_=new rviz::RenderPanel;

RenderPanel是继承自QWidget类，因此创建显示容器之后就能向操作widget一样操作RenderPanel对象，这里我就直接向ui界面中的布局添加显示界面：

 ui->verticalLayout->addWidget(render_panel_);

接下来创建rviz控制对象（一些图层的添加删除都是通过这个控制对象进行操作）：

  rviz::VisualizationManager* manager_=new rviz::VisualizationManager(render_panel_);
  //进行断言防止闪退
  ROS_ASSERT(manager_ !=NULL);

其中，为了实现鼠标放大缩小移动的功能，本来以为需要自己监听鼠标事件，读了读rviz源码，发现这一行代码就能实现：

 //初始化camera 这行代码实现放大 缩小 平移等操作
       render_panel_->initialize(manager_->getSceneManager(),manager_);

初始化控制对象：

  manager_->initialize();
  manager_->removeAllDisplays();
  manager_->startUpdate();

到这里即可在qt界面上显示rviz的一个黑色窗体

3.2添加Rviz显示图层到界面中

Rviz的各种可视化显示都是一个个图层叠加起来的，如果需要向界面中添加图层通过createDisplay函数：

Display* createDisplay( const QString& class_lookup_name, const QString& name, bool enabled );

其中 class_lookup_name(图层类名)就是rviz软件界面上那些图层名，注意大小写：

“rviz/Grid”， “rviz/RobotModel”，”rviz/Map”，“rviz/LaserScan”……..

设置图层是否显示就通过enable参数，name就是显示的图层名，这个可以任意设置

如果需要设置图层属性通过subProp方法，这里的prop_name也为rviz显示界面上的那些属性名（注意大小写和空格）不进行设置的属性rviz就按照默认值：

subProp(Qstring prop_name)->setValue(Qvariant value)

这里我们添加Grid图层：

	  rviz::Display* grid_ = manager_->createDisplay( "rviz/Grid", "adjustable grid", true );
	  //进行断言防止闪退
        ROS_ASSERT( grid_ != NULL );

        //设置属性值
        grid_->subProp( "Line Style" )->setValue( "Billboards" );
        grid_->subProp( "Color" )->setValue(QColor(125,125,125));

四，完整开源项目

在我自己学习的过程中目前发现没有相关类似完整开源项目，为了帮助其他人少走弯路，我决定将自己的完整项目开源：
github
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