Open3D 隐点移除

CloudCompare软件中的实现操作：

  如果点云是一个封闭的表面，该算法会过滤掉(当前3D摄像机)看不到的点。因此，删除的是隐藏在当前视口配置中的点。该算法仅在所选云显示的3D视图为透视模式时有效。用户必须设置点云近似的八叉树级别(结果越大越好，但计算时间也越长)。在CloudCompare的最新版本中，插件只输出一个新的点云中可见点。

一、算法原理

  本文提出了一种简单而快速的算子，即“隐藏”点移除算子，它从给定的视点确定点云中的可见点。可见性是在不重建表面或估计法线的情况下确定的。结果表明，提取位于变换点云凸包上的点相当于确定可见点。该操作符是通用的——它可以应用于各种维度的点云、点云上的点云以及点云内部和外部的视点。结果表明，该算子在点云可视化、视点相关重建和阴影投射中是有用的。
参考文献：
[1]Katz, Sagi, Tal, Ayellet, Basri, & Ronen. (2007). Direct visibility of point sets. Tog.

二、代码实现

import open3d as o3d
import numpy as np
pcd = o3d.io.read_point_cloud