ROS多机通信/在多台机器上使用ROS系统/多台电脑使用同一个主节点ROS master/ROS多机ssh通信

实现目标：当机器人运行后，在另外一台电脑（除了机器人自身电脑外）控制，监控机器人。

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最近经常有实验室同学问ROS多机通信，让帮忙配置，特别是需要在移动机器上做实验的时候。写在这里方便新手查阅。

因为移动机器人上面电脑往往没有显示屏，或者我们需要远程监控，因此需要在另外一台电脑上面监控机器人运行状态。

其实这里叫多机通信并不是很确切，通信是指另外的概念。这里更多是指多台电脑共用同一个ROS节点。

网上教程很多，但是实现目的不同，对于新手而言有点难搞，这里的实现步骤针对于文首提到的实现目标。

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（0）为两台电脑安装同步通信包及ssh服务

$sudo apt-get install chrony

$sudo apt-get install openssh-server

（1）两台电脑准备好后，在各自终端命令行查找本机IP。

$ ifconfig

记录得到的两个IP地址这里假设为：

机器人：192.168.1.101

监控机：192.168.1.102

（2）在./bashrc文件中添加配置信息。

机器人电脑中$sudo gedit ~/.bashrc

添加

ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311

ROS_IP=http://192.168.1.101

监控电脑中$sudo gedit ~/.bashrc

添加

ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311

ROS_IP=http://192.168.1.102

（3）配置完后source更新文件

$ source ./bashrc(两台电脑都要执行)

（4）获取主机名

$ hostname

这里假设为 机器人为：robot  监控机为：home

记录两台电脑主机名，如果复杂可以修改，修改方法自行百度

（5）使用ssh服务从机登录主机并控制主机

$ ssh [email protected]

确定提示内容，输入密码即可登录，登录后该terminal即为有主机权限的terminal可直接进行命令行操作

$ roscore

打开主机master，即为两台电脑共用的master，在该terminal下可实现对主次节点的开启和关闭

（6）从机订阅主机话题

$ rostopic list

查看主机节点话题

重开terminal，即为从机自身terminal可以订阅监视，同时在rviz可以订阅，也可以直接往话题发消息