NVIDIA Jetson之OTA远程升级Jetpack
0 背景
使用过 Jetson 系列产品的同学都知道，NVIDIA Jetpack 更新速度较快，每次升级之后都需要使用 NVIDIA SDK Manager 工具来进行刷机，重新安装开发环境，耗费很多精力。
不过，从 Jetpack 4.4.0 开始，这个苦恼就可以避免了，因为 NVIDIA 提供了方便的 OTA（Over-the-Air）线上升级的方法，不需要重新配置环境，无疑是一个很方便的方式，本文对升级方式进行一个介绍。
1 版本信息
首先查看下我们现在系统的版本信息
可以看到是 Jetpack4.4（注意：4.4以下的版本不支持 OTA 升级），L4T版本是 r32.4.3。截止目前（2021.3.11），jetpack 最新版本是 4.5.1，L4T 版本是 r32.5.1，可以在官网版本发布日志里查看到，因此本文的目标是从 4.4 升级到 4.5.1
2 安装步骤
2.1 nvidia-jetpack
首先安装 nvidia-jetpack 工具
sudo apt update
sudo apt install nvidia-jetpack如果设备空间有限，如 16GB Nano 上，可以使用下边的指令安装
sudo apt update
apt depends nvidia-jetpack | awk '{print $2}' | xargs -I {} sudo apt install -y {}2.2 升级 L4T
这一步要注意，如果是升降一个小版本，如 r32.4.1 到 r32.4.2，则使用 2.2.1 章节的方法，如果升级大版本，如 r32.2.x 到 r32.4.2，则使用 2.2.2 章节的方法，根据你的系统实际情况进行选择
2.2.1 小版本升级
直接使用下边的方式进行更新即可
sudo apt update
apt list --upgradable
sudo apt upgrade运行后重启设备，然后使用 jtop 等工具查询更新是否成功
2.2.2 大版本升级
我们本文升级的是从 r32.4.3 到 r32.5.1，因此采用大版本升级方法。首先更新源
sudo vi /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list打开后显示如下
deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r32.4 main
deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/t194 r32.4 main我们将 r32.4 更改为 32.5，保存退出，运行更新
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade过程中会有一些询问，直接 Enter 选择默认选项即可
成功后输出如下
重启后打开查看，发现 L4T 升级成功了，但 Jetpack 显示 UNKNOWN，是因为 jetson-status 版本比较老，不支持最新的 jetpack 4.5，升级一下就可以了
升级方法
sudo -H pip install -U jetson-stats然后重启设备，显示就正常了，可以看到升级成功！
但是还有个小问题，升级之后看到 L4T 是 32.5.0 版本，但最新的是 32.5.1 版本，这个时候我们使用 2.2.1 小版本升级章节中的方法升级即可，升级过程如下
升级后重启一下，查看状态，升级成功！
3 已知问题
3.1 python 软件版本
在《Jetson之刷机后配置大全》中，我们介绍了刷机后如何安装 tensorflow、keras、pytorch 等软件的方法，这些软件其实都跟 jetpack 版本相关，比如下边的 tensorflow，安装的是 jetpack4.2 版本的，升级之后，导入 torch 软件会报错，因此我们需要卸载掉，重新安装对应的二进制包，方法跟《Jetson之刷机后配置大全》中介绍的方法相同，这里不再赘述。
3.2 Illegal instruction (core dumped)问题
经过上边步骤重新升级后，导入 torch 仍然报错 Illegal instruction (core dumped)
官方回复说是因为 python 软件包的问题，参考这个链接中的解决方案，增加环境变量
vim ~/.bashrc
# 在最后新增
export OPENBLAS_CORETYPE=ARMV8
# 保存退出并 source 一下
source ~/.bashrc然后再运行即可成功
