PIBOT介绍

• 1. 概述
  • 1.1 PIBOT介绍
  • 1.2 主要应用
  • 1.3 应用场景
  • 1.4外观图
  • 1.5 购买链接
• 2. 功能简介
• 3 硬件介绍
  • 3.1 硬件清单
    • 两轮差分Apollo
    • 三轮全向Zeus
    • 四轮全向麦克纳姆轮Hades
    • 四轮差分Hera
    • 大负载2轮差分ApolloX
• 4. 硬件连接
• 5. 软件介绍
  • 5.1 框架图
  • 5.2 下位机
  • 5.3 上位机
  • 5.4 通讯方式
  • 5.5 支持模拟器
  • 5.6 Android App
• 附录

1. 概述

1.1 PIBOT介绍

apollo、zeus、hades、hera和apolloX是派宝机器人科技专门针对ROS开发的移动差分两轮小车、全向三轮小车、全向四麦克纳姆轮小车、差分四轮驱动和大负载差分两轮小车

1.2 主要应用

• ROS机器人教学
• 机器人创客开发
• 服务机器人研发
• AGV研发

1.3 应用场景

室内平坦地面

1.4外观图

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1.5 购买链接

apollo
zeus
hades
hera

2. 功能简介

• 速度精准控制，支持角速度和线速度并发
• PID控制动态调节，动态曲线显示
• 通过USB(USB转串口)与上位机互连通讯，运动解算及PID速度环都在下位控制器完成，只需要通过串口命令发送线速度与角速度即可驱动小车底盘，同时可以直接读取小车的实时位置及实时速度信息(上位驱动都已实现)
• 多种运动模型的动态可配置

• 多种型号IMU的支持， ITG3205+ADXL345+HMC5883L/MPU6050等动态可配置

  
  
  
• 9轴IMU滤波算法，IMU里程计卡尔曼滤波融合算法支持
• 基于ROS的激光雷达构建地图SLAM，支持gmappaing, karto, hector, cartographer和rtabmap等多种slam。支持键盘、遥控手柄或者手机APP控制建图；支持RVIZ选点建图
• 基于ROS的室内自动导航与避障，amcl的定位,
• 基于摄像头的远程监控及APP或浏览器同步显示
• 多种雷达支持(rplidar, eai等)
• 多种深度/双目摄像头支持（astra, xtion, kinect, d435i等)
• 手机APP控制移动、小车位置设定，导航目标设定及路径显示(需要ROS上位机支持，即树莓派/RK3288/RK3399/X86工控机/TK1/TX1/TX2等)

• 提供完善的文档和丰富的示例
• 支持模拟器，无需硬件环境可以直接使用使用模拟建图与导航
• 开源所有代码，包括底层STM32F1/STM32F4/Arduino代码，上位机树莓派/RK3288/RK3399/X86工控机/TK1/TX1/TX2中的ROS驱动代码导航配置，Android App代码

3 硬件介绍

3.1 硬件清单

两轮差分Apollo

主要机械部件：

• 小车主体
  小车底盘采用双层亚克力+双层主板亚克力。

  
  
  2d-1.png

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• 底盘
  • 主动轮：直径65mm优质橡胶轮 2个
  • 从动轮：1.5寸尼龙万向轮 1个
  • 减速编码器电机：2个495线，轮子转动一圈会产生的脉冲信号高达1980个
• 电子控制部件：
  • Arduino Mega 2560或SMT32F103主控板或SMT32F407主控板：1个
  • TB6612电机驱动模块：1个
  • 9轴IMU模块：1个
  • 树莓派/RK3288/RK3399/X86主树莓派/RK3288/RK3399/X86工控机/TK1/TX1/TX2机（内嵌ROS系统）
• 其他部件：
  • 12V、6800mAh锂电池+充电器： 1个

三轮全向Zeus

主要机械部件：

• 小车底盘采用4MM双层亚克力+3MM双层电路板基板的亚克力板，外观简洁美观，安装方便

  
  

• 底盘
  • 主动轮：58毫米全向轮
  • 减速编码器电机：3个 990线，轮子转动一圈会产生的脉冲信号高达3960个
• 电子控制部件：
  • SMT32F407主控板：1个
  • TB6612电机驱动模块：2个
  • 9轴IMU模块：1个
  • 树莓派/RK3288/RK3399/X86工控机（内嵌ROS系统）
• 其他部件：
  • 12V、10000mAh锂电池+充电器： 1个

四轮全向麦克纳姆轮Hades

主要机械部件：

• 小车底盘采用4MM双层亚克力/3mm铝合金+3MM双层电路板基板的亚克力板，外观简洁美观，安装方便

  
  

• 底盘
  • 主动轮：76毫米麦克纳姆轮
  • 减速编码器电机：4个 990线，轮子转动一圈会产生的脉冲信号高达3960个
• 电子控制部件：
  • SMT32F407主控板：1个
  • TB6612电机驱动模块：2个
  • 9轴IMU模块：1个
  • 树莓派/RK3288/RK3399/X86工控机（内嵌ROS系统）
• 其他部件：
  • 12V、10000mAh锂电池+充电器： 1个

四轮差分Hera

主要机械部件：

• 小车底盘采用4MM双层亚克力/3mm铝合金+3MM双层电路板基板的亚克力板，外观简洁美观，安装方便

  
  

• 底盘
  • 主动轮：85毫米橡胶轮
  • 减速编码器电机：4个 990线，轮子转动一圈会产生的脉冲信号高达3960个
• 电子控制部件：
  • SMT32F407主控板：1个
  • TB6612电机驱动模块：2个
  • 9轴IMU模块：1个
  • 树莓派/RK3288/RK3399/X86工控机（内嵌ROS系统）
• 其他部件：
  • 12V、10000mAh锂电池+充电器： 1个

大负载2轮差分ApolloX

主要机械部件：

• 小车底盘采用多层亚克力或者铝合金结构，外观简洁美观，安装方便!

  
  

• 底盘

  • 主动轮：直径95mm优质橡胶轮 2个
  • 从动轮：78mm全向轮 1个
  • 减速编码器电机：2个990线，轮子转动一圈会产生的脉冲信号高达3960个

• 电子控制部件：

  • Arduino Mega 2560单片机控制板+扩展板或SMT32F103主控板：1个
  • WSDC2412D双路大功率驱动模块：1个
  • 9轴IMU模块：1个
  • 树莓派/RK3288/RK3399/TK1/TX1/TX2/X86主机（内嵌ROS系统）

• 其他部件：

  • 12V/24V、10000mAh锂电池+充电器： 1个

4. 硬件连接

硬件连接示意图

5. 软件介绍

5.1 框架图

软件框架图

5.2 下位机

• 下位机可以支持多种不同类型的主控单元
  • Arduino Mega 2560为主控单元，使用Visual studio code+Platform IO进行开发，支持Windows和ubuntu环境
  • STM32F1为主控单元，使用Keil进行开发
  • STM32F4为主控单元，Ubuntu下使用Visual studio code进行开发
• 下位机可以支持不同的机器人模型，即一套程序适配两轮差分、四轮差分、三轮全向、四轮麦克纳姆轮，只需修改相应的参数即可

5.3 上位机

采用树莓派/RK3288/RK3399/X86主机/TK1/TX1/TX2等作为上位ROS主控

5.4 通讯方式

下位机及通过串口与树莓派/RK3288/RK3399、X86主机/TK1/TX1/TX2通讯，协议为较为灵活的自定义格式，方便新增命令

5.5 支持模拟器

PIBOT包内置了模拟器，可以直接运行模拟导航，无需小车也可以模拟导航了

5.6 Android App

PIBOT提供Android App， App可以完成控制行走、显示地图和显示视频和下发导航命令等功能

附录

apollo建图视频

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apollo导航视频

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zeus建图视频

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zeus导航视频

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HadesX建图视频

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HadesX导航视频

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