ABB机器人学习笔记（九）-ABB机器人常用指令详解（1）

经过前面的连续学习，对于ABB机器人我们已经有了初步的了解，会简单操作以及做一些简单地编程并调试，下面学习一下ABB机器人常用指令：

1.MoveAbsJ（绝对关节移动）：把机器人移动到绝对轴位置，该位置在轴定位中定义。

例如：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool2；机器人将携带工具2沿着一个非线性路径以速度数据为v1000和zone数据为为z50到绝对轴位置p50；

MoveAbsJ *，v1000\T:=5,fine,grip3;机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*表示），整个运动需要5秒钟。

2.MoveAbsJ【\Conc】ToJointPos[\ID][NoEOffs]Speed[\V]|[\T]Zone[\Z][\Inpos]Tool[Wobj]

[\Conc]并发事件，数据类型为switch，当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步时可以用来缩短循环周期。使用该项目时，连续运动指令数量限制在5个（含）以下，在包含StorePath-RestorePath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。

ToJointPos：到达的关节位置，机器人和外部轴的绝对目标轴位置，它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标示）。

【\ID】：该项目必须使用在多运动系统中，指定的ID号在所有协同程序任务中必须相同，该ID号保证在routine中运动不会混乱。

【\NoEOffs】：没有外部偏移量&#