abb机器人编程指令goto指令_ABB机器人~编程基本指令之运动指令

.

.

一

运动指令

MoveJ

MoveJ[\Conc

，

]ToPoint

，

Speed[\V]

│

[\T]

，

Zone[\Z][\Inpos]

，

Tool[\WObj]

；

1 [\Conc

，

]

：协作运动开关。

(switch)

2 ToPoint

：目标点，默认为

*

。

(robotarget)

3 Speed

：运行速度数据。

(speeddata)

4 [\V]

：特殊运行速度

mm/s

。

(num)

5 [\T]

：运行时间控制

s

。

(num)

6 Zone

：运行转角数据。

(zonedata)

7 [\Z]

：特殊运行转角

mm

。

(num)

8 [\Inpos]

：运行停止点数据。

(stoppointdata)

9 Tool

：工具中心点

(TCP)

。

(tooldata)

10 [\WObj]

：工件坐标系。

(wobjdata)

11

应用

机器人以最快捷的方式运动至目标点，

机器人运动状态不完全可控，

但运动

路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

12

实例

MoveJ p1

，

v2000

，

fine

，

grip1

；

MoveJ \Conc

，

p1

，

v2000

，

fine

，

grip1

；

MoveJ p1

，

v2000\V

：

=2200

，

z40\Z

：

=45

，

grip1

；

MoveJ p1

，

v2000

，

z40

，

grip1\WObj

：

=wobjTable

；

MoveJ p1

，

v2000

，

fine\Inpos

：

=inpos50

，

grip1

；