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高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第5讲相机与图像

第五章相机与图像

- 学习任务
- 一、相机模型
- - 内参
  - 外参
  - 相机模型坐标转换步骤
  - 相机畸变
  - 小结♥
- 二、双目模型
- 三、RGB-D相机
- - 物理手段测量深度

学习任务

理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。
理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。
掌握OpenCV 的图像存储与表达方式。
学会基本的摄像头标定方法。

一、相机模型

像素坐标是讲像素的，看分辨率

内参

外参

相机模型坐标转换步骤

世界——相机——归一化平面——像素

相机畸变

小结♥

二、双目模型

三、RGB-D相机

物理手段测量深度

TOF发射脉冲激光，计算返回时间差，乘上光速得到深度
结构光：看从物体返回得到的光线

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