输出反馈_线性二次型最优控制法

最优控制理论是现代控制理论的重要分支，主体思想是结合反馈控制、代价函数、拉格朗日乘子求得使代价函数最优的反馈增益。

在matlab中有自带的lqr、lqry等函数计算，只需状态方程相应的矩阵以及Q、R矩阵便可很方便地调用。但上述函数都是采用状态反馈，无法处理输出反馈的情形，本篇文章正是解决这一问题的例子，主要采用迭代算法。

clc;clear;close;
%% matrices of linear time-invariant state-variable model(A,B,C)
A=[-0.3220  0.0640 0.0364   -0.9917  0.0003   0.0008  0;
       0       0      1      0.0037      0      0     0;
   -30.6492    0   -3.6784   0.6646  -0.7333  0.1315  0;
    8.5396     0   -0.0254  -0.4764  -0.0319  -0.0620 0;
    0          0      0         0      -20.2    0     0;
    0          0      0         0        0    -20.2   0;
    0          0      0     57.2958      0      0   -1];
B=[0 0;0 0;0 0;0 0;20.2 0;0 20.2;0 0];
C=[ 0          0      0      57.2958     0       0    -1;
    0          0   57.2958      0        0       0     0;
    57.2958    0      0         0        0       0     0;
    0       57.29