Ros学习——创建smartcar模型

参考http://www.guyuehome.com/243

1、创建一个工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make

2、创建一个smartcar_description包

roscreate-pkg smartcar_description urdf

urdf 是依赖项，roscreate-pkg 可以用catkin_create_pkg替代，参见http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

3、添加描述文件smartcar.urdf

cd smartcar_description
mkdir urdf
gedit urdf/smartcar.urdf

在弹出的文本里添加以下代码

4、添加启动文件base.urdf.rviz.launch

同上，在smartcar_description文件夹里添加launch文件夹，并添加base.urdf.rviz.launch文件，在弹出的文本里添加以下代码

可能会报错：

ERROR: the config file '/opt/ros/kinetic/share/urdf_tutorial/urdf.vcg' is a .vcg file, which is the old rviz config format.
       New config files have a .rviz extension and use YAML formatting.  The format changed

原因：

rviz版本更新后，配置文件的后缀变成了.rviz。所以这里将launch文件里将 末尾的urdf.vcg改成urdf.rviz，问题解决～

5、运行测试

在终端里输入

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=ture

然后出现这样的窗口

点有下角的“Add” 选择RobotModel，然后在GlobalOptions里的FixedFrame选择head，一款蓝色小车就出现了～