镭神LS01C使用hector-mapping方法进行建图实验

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我的代码在ls01c可以拿去下载。

本博客只是个人学习记录使用，瞎写写，内容比较粗糙。

1. 从镭神客服那里拿到驱动
2. 对驱动进行阅读，并启动节点获取雷达数据实验
   在启动激光雷达的过程中可能遇到这样的问题：驱动没问题，launch文件也没问题，但是雷达不旋转，也得不到数据，这是因为激光雷达的端口ttyUSB0(也可能是别的名称，自己查一下吧)没有权限，需要在终端执行以下语句：

cd /dev
sudo chmod 777 ttyUSB

3. 下载hector源码并编译
   hector的github下载地址
4. 启动launch文件就可以建图了

可能遇到的问题：

1. 手持时，可能因为移动的太快或者转动太快导致地图混乱
2. 当有物体靠近激光雷达或者雷达收到振动时，终端会出现SearchDir angle change too large

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后记：建图混乱的原因致使因为这个雷达的性能不满足这个算法。我回头试试用cartographer和这个雷达试试能否建出好图。