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连续轨迹控制(CP)

1. 连续轨迹控制概念

工业机器人的运动控制方式可以分为点到点控制(PTP)与连续轨迹控制(CP)1。如下图所示。
连续轨迹控制(CP)_第1张图片

PTP控制下，始末速度为0，期间可以有各种的速度规划方式。
CP控制下，中间点的速度不为0，连贯运动，通过速度前瞻的方式获得每个点的速度大小。

一般连续轨迹控制主要都用到了速度前瞻的方法。

2. 速度前瞻

速度前瞻需要考虑：

  • 前向速度限制
  • 转角速度限制
  • 回溯速度限制
  • 最大速度限制
  • 轮廓误差速度限制（选用）

2.1 前向速度限制

如图所示，设线段 i i

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