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2020浙江省智能车竞赛基础四轮组二等奖——智能车入门看这一篇就够了！（附开源代码）

省赛二等奖手把手教你驱动自己的第一辆智能车——以电磁车为例

  • 写在前面
  • 主要芯片+外设
  • 开源代码结构
  • 搭车
  • 代码整体逻辑
  • 感知选择
  • 机械
  • 普通元素
  • 环岛
  • 结合线性CCD出入库
  • 控制
    • 转向控制
    • 速度控制
  • 调参系统

写在前面

为了描述方便，驱动板等外设均用逐飞、龙邱店内成品做为例子，比赛的时候的电路板必须要参赛队员自己制作！！

贴一下我的github开源代码,接下来均按照该代码来进行讲解，请不要吝啬手里的star哦~
接下来所有的分享都是依据我这个开源工程里的代码

https://github.com/LittleGenius12138/nxp_smart_car/tree/master

主要芯片+外设

开源代码结构

2020浙江省智能车竞赛基础四轮组二等奖——智能车入门看这一篇就够了！（附开源代码）_第1张图片
2020浙江省智能车竞赛基础四轮组二等奖——智能车入门看这一篇就够了！（附开源代码）_第2张图片
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2020浙江省智能车竞赛基础四轮组二等奖——智能车入门看这一篇就够了！（附开源代码）_第4张图片

搭车

因为做电赛所以把自己的车子给拆了，所以我这里就给看官画一下大概的结构图吧
2020浙江省智能车竞赛基础四轮组二等奖——智能车入门看这一篇就够了！（附开源代码）_第5张图片

代码整体逻辑

我采用的是电磁感知，基本方案是最前面的3个横电感用来基本巡迹，然后后面的2个横电感用来判断环岛以及姿态调整。
2020浙江省智能车竞赛基础四轮组二等奖——智能车入门看这一篇就够了！（附开源代码）_第6张图片

感知选择

十六届智能车基础四轮组路标：电感 or 摄像头？

机械

2020第十五届全国大学生智能汽车竞赛——机械调整

普通元素

2020第十五届全国大学生智能汽车竞赛——赛道普通元素的感知与处理

环岛

2020第十五届全国大学生智能汽车竞赛——5电感稳定姿态进环岛

结合线性CCD出入库

2020第十五届全国大学生智能汽车竞赛——结合线性CCD出入库

控制

转向控制

2020第十五届全国大学生智能汽车竞赛——模糊PID控制电磁车方向(内有模糊PID的调试方法)

速度控制

2020第十五届全国大学生智能汽车竞赛——速度PID调试

调参系统

2020第十五届全国大学生智能汽车竞赛——4X4矩阵键盘+Flash调参系统
附在最后:

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