ROS Noetic安装教程 (一)

在Ubuntu20.04上安装ROS Noetic

1、 安装

这里是官方教程，可以查看下面的网址。

ros官方教程

1.1、配置Ubuntu软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。如下：

1.2、设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

1.3、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.4、开始安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt update

然后选择你想安装“多少部分”的ROS：

完整桌面版安装（Desktop-Full，推荐）：除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D 感知包（perception package）。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

桌面版（Desktop）：包括了ROS-Base的全部组件，还有一些工具，比如rqt和rviz。

sudo apt install ros-noetic-desktop

ROS-Base（仅含骨架）：ROS packaging，build，和communication库。没有图形界面（GUI）工具。

sudo apt install ros-noetic-ros-base

1.5、设置环境

你需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

而下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本：

Bash

echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

zsh

echo “source /opt/ros/noetic/setup.zsh” >> ~/.zshrc source ~/.zshrc

2、开始使用

好了。要测试刚才的安装，请前往ROS教程。

ros官方教程