等不到星光等时光呀
等不到星光等时光呀

ROS命令行工具的使用（二）

前言：ROS常用命令及其功能

rosnode 显示系统当中所有节点相关信息
rqt_graph 用来显示系统计算图
rostopic 话题相关的命令
rosservice 服务相关命令
rosbag 话题记录与复现

一、小海龟仿真器实例

1、在Ubuntu系统中打开一个终端，输入以下命令运行ROS的节点管理器——ROS Master，这是ROS必须运行的管理器节点。

roscore

ROS命令行工具的使用（二）_第1张图片

2、然后打开一个新终端，使用rosrun命令启动turtlesim仿真器节点.

rosrun turtlesim turtlesim_node

ROS命令行工具的使用（二）_第2张图片
3、该例程会通过键盘控制小乌龟在界面中的移动，现在仿真界面已经出现了，我们还需要打开一个新终端，运行键盘控制的节点。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

ROS命令行工具的使用（二）_第3张图片
之后就可以通过键盘控制小海龟的移动了。下面最终运行的结果。

需要注意的是：
使用rosrun命令来运行一个节点。
rosrun是用来运行我们在某个功能包里面某个节点的指令，后面要跟两个参数，一个是功能包名，一个是功能包里面的要运行的节点名。
turtle_teleop_key是键盘控制节点
在turtle_teleop_key的页面下按方向键海龟才会动

ROS命令行工具的使用（二）_第4张图片

二、ROS中的常用命令

1、rosnode 显示系统当中所有节点相关信息

在rosnode 后面加入相应的参数可以实现不同的功能，在Ubuntu系统中打开一个终端，输入rosnode回车后，会有相应的参数信息，及其功能。
ROS命令行工具的使用（二）_第5张图片

（1）rosnode list 把系统中所有节点都列出来

在这里插入图片描述

（2）rosnode info + 节点 查看某一个节点的具体信息

ROS命令行工具的使用（二）_第6张图片
其他的命令，可自行进行验证查看。

2、rqt_graph 用来显示系统计算图

ROS命令行工具的使用（二）_第7张图片
其中
turtlesim仿真器节点

teleop_turtle键盘控制节点

两个节点之间有一个话题 turtle1/cmd_vel做通讯

3、rostopic 话题相关的命令

在rostopic后面加入相应的参数可以实现不同的功能，在Ubuntu系统中打开一个终端，输入rostopic回车后，会有相应的参数信息，及其功能。
ROS命令行工具的使用（二）_第8张图片

（1）rostopic list 打印出当前系统所有的话题列表

ROS命令行工具的使用（二）_第9张图片
我们的键盘控制节点和海龟仿真器节点之间是通过话题 /turtle1/cmd_vel 做通信的

我们同样也可以 通过指令给话题发布数据，让海龟运动。

（2）rostopic pub 话题名 消息结构 数据(发布消息)

ROS命令行工具的使用（二）_第10张图片
线速度，角速度 每个速度都有一个xyz的分量

单位是米/秒和弧度/秒
果我们修改为这样，海龟将会按照1.0米/秒的速度向前运动
ROS命令行工具的使用（二）_第11张图片

4、rosservice 服务相关命令

在rosservice 后面加入相应的参数可以实现不同的功能，在Ubuntu系统中打开一个终端，输入rosservice 回车后，会有相应的参数信息，及其功能。

ROS命令行工具的使用（二）_第12张图片

(1)rosservice list 列出所有服务

ROS命令行工具的使用（二）_第13张图片
服务的服务端都是仿真器，终端都是作为客户端去请求某个服务的

(2)spawn 这个服务是用来产生一个新的海龟

ROS命令行工具的使用（二）_第14张图片

5、话题记录与复现rosbag

ROS命令行工具的使用（二）_第15张图片

记录当前系统中的所有话题数据，保存下来，下次用的时候再复现出来

这一般用在例如有一个无人机，想做调试，但是不可能每一次都让飞机飞起来做调试，这非常不方便。

一般会做一次飞行，飞行时把所有数据都保存下来，回到实验室再把数据复现出来，再做实验

rosbag record -a -O cmd_record

-a就是-all，把所有数据都保存下来

-O 是把数据保存成一个压缩包

cmd_record就是压缩包的名称

ROS命令行工具的使用（二）_第16张图片
然后通过键盘控制小海鬼，使其运动

之后输入:

rosbag play cmd_record123.bag

ROS命令行工具的使用（二）_第17张图片
小海龟就会按之前的路径进行运动。

你可能感兴趣的:(ROS)

  • matlab mle 优化,MLE+: Matlab Toolbox for Integrated Modeling, Control and Optimization for Buildings... Simon Zhong matlabmle优化
    摘要：FollowingunilateralopticnervesectioninadultPVGhoodedrat,theaxonguidancecueephrin-A2isup-regulatedincaudalbutnotrostralsuperiorcolliculus(SC)andtheEphA5receptorisdown-regulatedinaxotomisedretinalgan
  • Spring Boot中实现跨域请求 BABA8891 springboot后端java
    在SpringBoot中实现跨域请求（CORS，Cross-OriginResourceSharing）可以通过多种方式，以下是几种常见的方法：1.使用@CrossOrigin注解在SpringBoot中，你可以在控制器或者具体的请求处理方法上使用@CrossOrigin注解来允许跨域请求。在控制器上应用：importorg.springframework.web.bind.annotation.
  • rose中原焦点团队网络初级27期、中级27期分享第201天20211019 rosewshx
    今天出差回来上班，很多事情又都拥挤到了一起，列表排序逐一落实吧。排出来心里就不慌乱了，稳得住事情去逐一解决。调整烦躁慌乱的心态，平稳住按部就班就好，让觉察时时在。
  • 【Golang】使用 Golang 语言和 excelize 库将数据写入Excel 不爱洗脚的小滕 golangexcel开发语言
    文章目录前言一、Excelize简介二、代码实现1.获取依赖2.示例代码三、总结前言在数据处理和分析中，Excel作为一种常见的电子表格格式，被广泛应用于各种场景。然而，如何在Go语言中有效地处理Excel文件呢？在这篇博客中，我将介绍如何使用Go语言和excelize库将数据写入Excel文件。一、Excelize简介Excelize是一个用于读取和写入MicrosoftExcel™(XLSX)
  • ArcGIS Pro SDK （十四）地图探索 5 时间与动画 WineMonk ArcGISProSDKarcgisarcgisprosdkgisc#
    ArcGISProSDK（十四）地图探索5时间与动画文章目录ArcGISProSDK（十四）地图探索5时间与动画1时间1.1时间提前1个月1.2禁用地图中的时间。2动画2.1设置动画长度2.2缩放动画2.3相机关键帧2.4插值相机2.5插值时间2.6插值范围2.7创建摄像机关键帧2.8创建时间关键帧2.9创建范围关键帧2.10创建图层关键帧环境：VisualStudio2022+.NET6+Arc
  • python中zeros用法_Python中的numpy.zeros()用法 江平舟 python中zeros用法
    numpy.zeros()函数是最重要的函数之一,广泛用于机器学习程序中。此函数用于生成包含零的数组。numpy.zeros()函数提供给定形状和类型的新数组,并用零填充。句法numpy.zeros(shape,dtype=float,order='C'参数形状：整数或整数元组此参数用于定义数组的尺寸。此参数用于我们要在其中创建数组的形状,例如(3,2)或2。dtype：数据类型(可选)此参数用于
  • 【NumPy】深入解析numpy.zeros()函数 二七830 numpy
    欢迎莅临我的个人主页这里是我深耕Python编程、机器学习和自然语言处理（NLP）领域，并乐于分享知识与经验的小天地！博主简介：我是二七830，一名对技术充满热情的探索者。多年的Python编程和机器学习实践，使我深入理解了这些技术的核心原理，并能够在实际项目中灵活应用。尤其是在NLP领域，我积累了丰富的经验，能够处理各种复杂的自然语言任务。技术专长：我熟练掌握Python编程语言，并深入研究了机
  • 神经网络-损失函数 红米煮粥 神经网络人工智能深度学习
    文章目录一、回归问题的损失函数1.均方误差（MeanSquaredError,MSE）2.平均绝对误差（MeanAbsoluteError,MAE）二、分类问题的损失函数1.0-1损失函数（Zero-OneLossFunction）2.交叉熵损失（Cross-EntropyLoss）3.合页损失（HingeLoss）三、总结在神经网络中，损失函数（LossFunction）扮演着至关重要的角色，它
  • 管理员权限的软件不能开机自启动的解决方法 ss_ctrl
    这是几种解决方法：1.将启动参数写入到32位注册表里面去在64位系统下我们64位的程序访问此HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\Windows\CurrentVersion\Run注册表路径，是可以正确访问的，32位程序访问此注册表路径时，默认会被系统自动映射到HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\WOW6432Node\Microsoft
  • 静态常量（static const）|| 日志记录器 课堂随想 moveit2机器人
    //AllsourcefilesthatuseROSloggingshoulddefineafile-specific//staticconstrclcpp::LoggernamedLOGGER,locatedatthetopofthefile//andinsidethenamespacewiththenarrowestscope(ifthereisone)staticconstrclcpp::L
  • 在Flask中实现跨域请求（CORS） ac-er8888 flaskpython后端
    在Flask中实现跨域请求（CORS，Cross-OriginResourceSharing）主要涉及到对Flask应用的配置，以允许来自不同源的请求访问服务器上的资源。以下是在Flask中实现CORS的详细步骤和方法：一、理解CORSCORS是一种机制，它使用额外的HTTP头部来告诉浏览器，让运行在一个origin（域）上的Web应用被准许访问来自不同源服务器上的指定的资源。当一个资源从与该资源
  • SAP B1 Web Client & MS Teams App集成连载一：先决条件/Prerequisites 哲讯智能科技 大数据科技
    一、先决条件/Prerequisites在设置SAPBusinessOne应用之前，确保您已具备以下各项：BeforeyousetuptheSAPBusinessOneapp,makesureyouhaveacquiredthefollowing:1.MicrosoftTeams管理员账户/AMicrosoftTeamsadminaccount您需要使用此账户为贵组织上传、安装、升级和卸载应用Th
  • ros2中使用launch.xml启动时，怎么在命令行里设置参数，或者加载参数文件（params.yaml） code . Autoware自动驾驶ROS2xmlRos2自动驾驶机器人
    在ROS2中使用launch.xml启动时，可以通过命令行设置参数或加载参数文件（如params.yaml）。以下是具体的方法：1.在命令行中设置参数你可以在运行ros2launch命令时直接设置参数，使用key:=value的语法。例如：ros2launchparam_name:=param_value例如，如果你有一个参数background_r，你可以这样设置：ros2launchmy_pa
  • QCMA：开源的PS Vita内容管理新选择 瞿格女
    QCMA：开源的PSVita内容管理新选择qcmaCross-platformcontentmanagerassistantforthePSVita(Nolongermaintained)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/qc/qcma随着游戏界的日新月异，对于那些怀旧的游戏玩家而言，PSVita仍然是一颗璀璨的明珠。为了让更多人能够自由地管理自己的游戏和媒体
  • 美国专利申请常用加快审查程序 察尔斯格伦
    美国专利商标局（USPTO）针对专利申请人的不同需求开展了多种方式的加快审查。今天我们来聊一聊更为常用的专利申请高速公路（PatentProsecutionHighway,PPH）和优先审查（PrioritizedExamination,TrackOne）程序。一、专利申请高速公路（PPH）专利申请高速公路是适用于不同国家的知识产权局之间的加速审查通道，其根据是美国参与的双边和多边协议。根据专利申
  • Visual Studio中的Android模拟器使用详解 wurui8 androidandroidstudioandroidandroid应用
    关注微信号：javalearns随时随地学Java或扫一扫随时随地学JavaMicrosoft本周发布了VisualStudio2015预览版,里面包含Android开发工具.安装的时候,如果选Android开发,VisualStudio会把调试Android应用程序用的VisualStudio模拟器也装上.在介绍这个新模拟器之前,我们先来聊一聊,为什么需要一个新的Android模拟器–当然,你也
  • Microsoft Defender SmartScreen 阻止了无法识别的应用启动。运行此应用可能会导致你的电脑存在风险。 开心呆哥 microsoft
    你提到的情况可能是由于Windows的安全策略导致的。当你运行批处理文件（.bat）时，Windows可能会弹出一次提示，询问是否允许该文件执行。这是为了确保用户不会意外地运行潜在的恶意脚本。有几种方法可以解决这个问题：解锁文件：在文件资源管理器中，找到你的.bat文件。右键单击文件，选择"属性"。在"常规"选项卡中，如果有一个"解锁"复选框，请勾选它。确定并尝试重新运行文件。以管理员身份运行：右
  • Mac上有哪些虚拟机软件？性能兼容性都怎么样该如何下载安装 Hot1422 macoswindows
    Mac上常用的虚拟机软件大概有三个，一个是VMwareFusionVM虚拟机，一个是ParallelsDesktopPD虚拟机，还有一个是CrossOver其中PD与VM都是纯正的虚拟机软件，通过安装windows操作系统来运行windows软件，而CrossOver是无需安装操作系统的，但兼容性比较差，下面详细介绍一下：ParallelsDesktop（PD虚拟机）PD虚拟机对于RAM架构的Ma
  • SQLServer2022新特性 GENERATE_SERIES函数 zxrhhm sqlserver数据库
    SQLServer2022新特性GENERATE_SERIES函数，在给定间隔内生成一系列数字。序列值之间的间隔和步骤由用户定义。参考官方地址https://learn.microsoft.com/en-us/sql/t-sql/functions/generate-series-transact-sql?view=sql-server-ver161、本文内容语法参数返回类型权限示例相关内容适用于
  • SQL server CROSS JOIN 的用法 潇锐killer 数据库sql
    SELECT@DateThresholdasdt,t3.ck_id,t3.ck_name,t3.title_id,t3.title,casewhent4.numisnullthen0elset4.numendnum,casewhent4.moneyisnullthen0elset4.moneyendmoney,t3.startDay,t3.endDayfrom(SELECTt1.ck_id,t1.
  • sql中的APPLY 和 LATERAL 鲨鱼辣椒ii sqlsql
    简介APPLY是sqlserver的内容，LATERAL和pgsql的内容，用起来是类似的，名字不太一样apply两种方式：OUTERAPPLY和CROSSAPPY，分别对应做链接和自链接
  • EulerOS配置yum源以及安装内核头文件 带你一起提升 linuxcentos运维
    yum的主要配置文件是/etc/yum.conf，这个文件里面包含“main”部分，保存着yum的全局设置；也可以包含一个或者多个repository部分，用来设置需要安装的软件源位置。在/etc/yum.repos.d目录中有一些repo源相关文件，它们定义了各个仓库。yum的配置一般有两种方式，(1)直接配置/etc目录下的yum.conf文件。(2)在/etc/yum.repos.d目录下增
  • Apache POI用法 JH3073 apache
    一、ApachePOI是什么ApachePOI是用Java编写的免费开源的跨平台的JavaAPI，ApachePOI提供API给Java程序对MicrosoftOffice格式档案读和写的功能，其中使用最多的就是使用POI操作Excel文件。二、POI结构HSSF－提供读写MicrosoftExcelXLS格式档案的功能XSSF－提供读写MicrosoftExcelOOXMLXLSX格式档案的功能
  • ROS工程从yaml文件中读取参数的方法 这道题太难了！ 自动驾驶
    在rospackage下建立.yaml文件，并在该文件中定义需要的参数，如下：在launch文件中加载该配置文件中的所有参数：注意：上述命令中的package_name是指rospackage的package.xml文件中定义的该package的名称这样启动launch文件时就把.yaml文件中的所有参数都加载到ros空间了，可以通过rosparamlist查看当前ros空间中的所有参数在ros工
  • ROS yaml参数文件的使用 Sun Shiteng ROS
    举个例子，若在params.yaml文件中定义如下参数LidarImageFusion:points_src:"/hilbert_h/deskew/cloud_info"image_src:"/usb_cam0/image_raw"camera_info_src:"/home/hdj/fusion_slam/Color_SLAM_ws/src/hilbert_h/config/firefly_8s
  • ros2使用python包，通过launch文件加载yaml文件，无法覆盖默认参数的解决办法 SuJunV python开发语言ubuntu
    首先确保已经创建config、launch文件夹，文件夹下有对应的文件，创建的节点能够通过launch文件正常启动。解决办法：在setup.py文件中，仿照添加launch文件步骤，添加config文件夹#addlaunchfile(os.path.join('share',package_name),glob('launch/*launch.[pxy][yma]*')),#addconfigfi
  • sdk和ide earlene_wyl
    ide：集成开发环境，是一种辅助程序开发人员开发软件的应用软件。IDE通常包括编程语言编辑器、自动建立工具、通常还包括调试器。有些IDE包含编译器／解释器，如微软的MicrosoftVisualStudio，有些则不包含，如Eclipse、SharpDevelop等，这些IDE是通过调用第三方编译器来实现代码的编译工作的。有时IDE还会包含版本控制系统和一些可以设计图形用户界面的工具。许多支持面向
  • ROS 自定义msg DIO哒
    step1$roscd#进入package$mkdirmsg#创建msg目录step2在目录下新建Age.msgstep3修改CMakeList.txtstep4修改package.xml,加入message_generationmessage_runtimestep5到工作空间目录下，catkin_makestep6
  • 2K价位的手机还有这些神仙功能，绿厂ColorOS系统yyds 机测女孩
    有一个有趣的现象，即使到了2021年，苹果手机在硬件技术上已经被安卓阵营大幅领先，但依然有大批的粉丝为了体验iOS趋之若鹜，可见用户对于手机系统的看重并不亚于参数配置。近年来，不少国产品牌的手机明显意识到了这一点，在堆砌参数的同时也非常重视系统的构建与优化，诸如华为、OPPO等手机品牌在整体系统体验大幅上升。就拿我手上的2k价位的OPPOA96来说，作为一款价格相当亲民的中端机型，其系统体验上却完
  • 安装livox雷达驱动 一九零零1900 自动驾驶人工智能ubuntulinux
    一、准备工作先要确保ROS和Livox-SDK安装成功！安装过程可参考：ROS安装：ubuntu20.04的ros2系统安装_一九零零1900的博客-CSDN博客二、Livox-SDK安装1.安装依赖包CMAKEsudoaptinstallcmake2.下载Livox-SDK文件gitclonehttps://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git如果运行太慢，可以直
  • java杨辉三角 3213213333332132 java基础
    package com.algorithm; /** * @Description 杨辉三角 * @author FuJianyong * 2015-1-22上午10:10:59 */ public class YangHui { public static void main(String[] args) { //初始化二维数组长度 int[][] y
  • 《大话重构》之大布局的辛酸历史 白糖_ 重构
    《大话重构》中提到“大布局你伤不起”，如果企图重构一个陈旧的大型系统是有非常大的风险，重构不是想象中那么简单。我目前所在公司正好对产品做了一次“大布局重构”，下面我就分享这个“大布局”项目经验给大家。   背景         公司专注于企业级管理产品软件，企业有大中小之分，在2000年初公司用JSP/Servlet开发了一套针对中
  • 电驴链接在线视频播放源码 dubinwei 源码电驴播放器视频ed2k
    本项目是个搜索电驴（ed2k）链接的应用,借助于磁力视频播放器（官网： http://loveandroid.duapp.com/ 开放平台），可以实现在线播放视频，也可以用迅雷或者其他下载工具下载。 项目源码： http://git.oschina.net/svo/Emule,动态更新。也可从附件中下载。 项目源码依赖于两个库项目，库项目一链接： http://git.oschina.
  • Javascript中函数的toString()方法 周凡杨 JavaScriptjstoStringfunctionobject
    简述     The toString() method returns a string representing the source code of the function.     简译之，Javascript的toString()方法返回一个代表函数源代码的字符串。 句法     function.
  • struts处理自定义异常 g21121 struts
    很多时候我们会用到自定义异常来表示特定的错误情况，自定义异常比较简单，只要分清是运行时异常还是非运行时异常即可，运行时异常不需要捕获，继承自RuntimeException，是由容器自己抛出，例如空指针异常。 非运行时异常继承自Exception，在抛出后需要捕获，例如文件未找到异常。 此处我们用的是非运行时异常，首先定义一个异常LoginException: /** * 类描述：登录相
  • Linux中find常见用法示例 510888780 linux
    Linux中find常见用法示例 ·find   path   -option   [   -print ]   [ -exec   -ok   command ]   {} \; find命令的参数；
  • SpringMVC的各种参数绑定方式 Harry642 springMVC绑定表单
    1. 基本数据类型(以int为例，其他类似)： Controller代码： @RequestMapping("saysth.do") public void test(int count) { } 表单代码： <form action="saysth.do" method="post&q
  • Java 获取Oracle ROWID aijuans javaoracle
    A ROWID is an identification tag unique for each row of an Oracle Database table. The ROWID can be thought of as a virtual column, containing the ID for each row. The oracle.sql.ROWID class i
  • java获取方法的参数名 antlove javajdkparametermethodreflect
    reflect.ClassInformationUtil.java package reflect; import javassist.ClassPool; import javassist.CtClass; import javassist.CtMethod; import javassist.Modifier; import javassist.bytecode.CodeAtt
  • JAVA正则表达式匹配 查找 替换 提取操作 百合不是茶 java正则表达式替换提取查找
    正则表达式的查找;主要是用到String类中的split();       String str;      str.split();方法中传入按照什么规则截取,返回一个String数组   常见的截取规则: str.split("\\.")按照.来截取 str.
  • Java中equals()与hashCode()方法详解 bijian1013 javasetequals()hashCode()
    一.equals()方法详解     equals()方法在object类中定义如下：  public boolean equals(Object obj) { return (this == obj); }    很明显是对两个对象的地址值进行的比较（即比较引用是否相同）。但是我们知道，String 、Math、I
  • 精通Oracle10编程SQL(4)使用SQL语句 bijian1013 oracle数据库plsql
    --工资级别表 create table SALGRADE ( GRADE NUMBER(10), LOSAL NUMBER(10,2), HISAL NUMBER(10,2) ) insert into SALGRADE values(1,0,100); insert into SALGRADE values(2,100,200); inser
  • 【Nginx二】Nginx作为静态文件HTTP服务器 bit1129 HTTP服务器
     Nginx作为静态文件HTTP服务器 在本地系统中创建/data/www目录，存放html文件(包括index.html) 创建/data/images目录，存放imags图片 在主配置文件中添加http指令   http { server { listen 80; server_name
  • kafka获得最新partition offset blackproof kafkapartitionoffset最新
    kafka获得partition下标，需要用到kafka的simpleconsumer   import java.util.ArrayList; import java.util.Collections; import java.util.Date; import java.util.HashMap; import java.util.List; import java.
  • centos 7安装docker两种方式 ronin47
          第一种是采用yum 方式              yum install -y docker           
  • java-60-在O(1)时间删除链表结点 bylijinnan java
    public class DeleteNode_O1_Time { /** * Q 60 在O(1)时间删除链表结点 * 给定链表的头指针和一个结点指针(!!)，在O(1)时间删除该结点 * * Assume the list is: * head->...->nodeToDelete->mNode->nNode->..
  • nginx利用proxy_cache来缓存文件 cfyme cache
    user  zhangy users; worker_processes 10; error_log  /var/vlogs/nginx_error.log  crit; pid        /var/vlogs/nginx.pid; #Specifies the value for ma
  • [JWFD开源工作流]JWFD嵌入式语法分析器负号的使用问题 comsci 嵌入式
        假如我们需要用JWFD的语法分析模块定义一个带负号的方程式，直接在方程式之前添加负号是不正确的，而必须这样做：     string str01 = "a=3.14;b=2.71;c=0;c-((a*a)+(b*b))"     定义一个0整数c,然后用这个整数c去
  • 如何集成支付宝官方文档 dai_lm android
    官方文档下载地址 https://b.alipay.com/order/productDetail.htm?productId=2012120700377310&tabId=4#ps-tabinfo-hash 集成的必要条件 1. 需要有自己的Server接收支付宝的消息 2. 需要先制作app，然后提交支付宝审核，通过后才能集成 调试的时候估计会真的扣款，请注意
  • 应该在什么时候使用Hadoop datamachine hadoop
    原帖地址：http://blog.chinaunix.net/uid-301743-id-3925358.html 存档，某些观点与我不谋而合，过度技术化不可取，且hadoop并非万能。 --------------------------------------------万能的分割线-------------------------------- 有人问我，“你在大数据和Hado
  • 在GridView中对于有外键的字段使用关联模型进行搜索和排序 dcj3sjt126com yii
    在GridView中使用关联模型进行搜索和排序 首先我们有两个模型它们直接有关联: class Author extends CActiveRecord { ... } class Post extends CActiveRecord { ... function relations() { return array( '
  • 使用NSString 的格式化大全 dcj3sjt126com Objective-C
    格式定义The format specifiers supported by the NSString formatting methods and CFString formatting functions follow the IEEE printf specification; the specifiers are summarized in Table 1. Note that you c
  • 使用activeX插件对象object滚动有重影 蕃薯耀 activeX插件滚动有重影
      使用activeX插件对象object滚动有重影   <object style="width:0;" id="abc" classid="CLSID:D3E3970F-2927-9680-BBB4-5D0889909DF6" codebase="activex/OAX339.CAB#
  • SpringMVC4零配置 hanqunfeng springmvc4
    基于Servlet3.0规范和SpringMVC4注解式配置方式，实现零xml配置，弄了个小demo，供交流讨论。     项目说明如下： 1.db.sql是项目中用到的表，数据库使用的是oracle11g 2.该项目使用mvn进行管理，私服为自搭建nexus,项目只用到一个第三方 jar，就是oracle的驱动； 3.默认项目为零配置启动，如果需要更改启动方式，请
  • 《开源框架那点事儿16》：缓存相关代码的演变 j2eetop 开源框架
    问题引入 上次我参与某个大型项目的优化工作，由于系统要求有比较高的TPS，因此就免不了要使用缓冲。 该项目中用的缓冲比较多，有MemCache，有Redis，有的还需要提供二级缓冲，也就是说应用服务器这层也可以设置一些缓冲。 当然去看相关实现代代码的时候，大致是下面的样子。 [java] view plain copy print ? public vo
  • AngularJS浅析 kvhur JavaScript
    概念 AngularJS is a structural framework for dynamic web apps. 了解更多详情请见原文链接：http://www.gbtags.com/gb/share/5726.htm Directive 扩展html，给html添加声明语句，以便实现自己的需求。对于页面中html元素以ng为前缀的属性名称，ng是angular的命名空间
  • 架构师之jdk的bug排查(一)---------------split的点号陷阱 nannan408 split
    1.前言.    jdk1.6的lang包的split方法是有bug的,它不能有效识别A.b.c这种类型,导致截取长度始终是0.而对于其他字符,则无此问题.不知道官方有没有修复这个bug. 2.代码 String[] paths = "object.object2.prop11".split("'"); System.ou
  • 如何对10亿数据量级的mongoDB作高效的全表扫描 quentinXXZ mongodb
      本文链接:  http://quentinXXZ.iteye.com/blog/2149440 一、正常情况下，不应该有这种需求 首先，大家应该有个概念，标题中的这个问题，在大多情况下是一个伪命题，不应该被提出来。要知道，对于一般较大数据量的数据库，全表查询，这种操作一般情况下是不应该出现的，在做正常查询的时候，如果是范围查询，你至少应该要加上limit。 说一下，
  • C语言算法之水仙花数 qiufeihu c算法
    /** * 水仙花数 */ #include <stdio.h> #define N 10 int main() { int x,y,z; for(x=1;x<=N;x++) for(y=0;y<=N;y++) for(z=0;z<=N;z++) if(x*100+y*10+z == x*x*x
  • JSP指令 wyzuomumu jsp
    jsp指令的一般语法格式： <%@ 指令名 属性 =”值 ” %> 常用的三种指令： page,include,taglib page指令语法形式： <%@ page 属性 1=”值 1” 属性 2=”值 2”%> include指令语法形式： <%@include file=”relative url”%> (jsp可以通过 include
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他