送餐机器人定位系统设计

目前开源的ORBSLAM，VINS等视觉定位系统都会存在强光干扰，黑暗环境干扰，环境中的白墙等影响，这是目前机器人产品中的一个痛点。
由于环境中存在各种干扰，因此实现一个鲁棒稳定的定位系统是一款机器人产品中的核心技术。

1 光学定位方案

采用光学定位方案估计机器人在3D空间中的位姿，通常可以分为主动光学定位系统和被动光学定位系统。

1.1 被动反光标记点

反光标记点用于将对象转换为追踪目标。 PST使用这些标记点来识别对象位置并确定其姿势。为了使PST能够确定目标的位姿，必须使用至少四个标记点。
标记点的大小确定最佳跟踪距离：对于3.5毫米镜头的光学定位系统，建议使用最小直径为7毫米的圆形或球型标记点。 对于设定追踪目标，可以使用平面反光标记点和球形标记点。
目前主流的送餐机器人公司采用的是该种方案。

1.2 主动标记点

将电子元件添加到追踪目标物时，可以将IR LED用作主动标记点。 当在较远的距离上追踪目标或环境照明条件使被动反光标记点难以看清时，将非常有用。 PST光学定位中使用摄像机和滤镜材料的特定组合，对850 nm波长的红外光最为敏感。 因此，建议使用850 nm 的LED。 根据需要的观察角度和追踪目标的旋转角度，不同