ROS-自动驾驶系统的OS

前言

我之前一直不知道ROS这个东西。(也没人告诉我~~ 忧伤)

说实话,如果没去了解自动驾驶的整个系统,根本不会知道ROS这个东西。

也是了解了之后,才知道,ROS这么重要。

有关机器人控制的(包括自动驾驶汽车)都是基于ROS进行开发的。

话说回来,自动驾驶实际上也就是一个大型的机器部件组装品。

所以归根结底,自动驾驶汽车就是一个robot。(无人机啊,机械手啊,货物搬运小车啊本质上都是robot)

很多算法,都是借鉴自机器人开发。

我觉得把,学自动驾驶,linux和ros是绕不开的。

虽然根据个人情况不至于挖的太深,但至少基本的内容要了解。

这里就不说ROS的定义了。

ROS的好处

ROS有很多很多很多库可以用。

SLAM

Localization

estimation

Path planning

。。。。。。。各种各种

有很多很多教程

成熟的系统架构(ROS2听说可以进行实时操控,具体没了解)

因为这个原因,很多自动驾驶研究公司都会对ROS进行2次开发。比如添加冗余系统和实时操控系统

各种专门为ROS设计的软件

各种开源

各大厂商由于开发硬件的时候,大部分是基于LINUX,所以厂商都会提供基于LINUX的ROS开发包。所以往往linux版本会先发行(比如tensorflow 据我所知,也是先出现linux版本的, 因为linux系统轻,且免费!!)

ROS官网

英语版

Powering the world's robots​www.ros.org

ROS-自动驾驶系统的OS_第1张图片

中文版

cn/ROS/StartGuide - ROS Wiki​wiki.ros.org

常见ROS工具

ROS 基本库(catkin等)

rqt gui 工具

gazebo 物理模型建模工具

rviz 参数可视化工具(一般作为gazebo的辅助工具进行使用)

中文版的说明里面有很详细的说明。

估计是某个大佬写的把~~

膜拜大佬

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