- 轨迹优化 | 基于贝塞尔曲线的无约束路径平滑与粗轨迹生成(附ROS C++/Python仿真)
Mr.Winter`
运动规划实战进阶:轨迹优化篇人工智能机器人ROSROS2自动驾驶轨迹优化几何学
目录0专栏介绍1从路径到轨迹2基于贝塞尔曲线的粗轨迹生成2.1路径关键点提取2.2路径点航向角计算2.3贝塞尔曲线轨迹生成3算法仿真3.1ROSC++仿真3.2Python仿真0专栏介绍课设、毕设、创新竞赛必备!本专栏涉及更高阶的运动规划算法轨迹优化实战,包括:曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等),每个算法都包含代码实现加深理解
- 聊聊C语言和ABAP
Python中的class体内定义方法时,如果没有显式地包含self参数,有时候依然可以被调用。这是一个非常有趣的话题,因为它涉及到对Python中类与对象之间关系的更深理解。要理解为什么这种情况下方法依然能够被调用,我们需要逐步拆解Python类的构造方式以及方法绑定的原理。
- 基于 SSH 的任务调度系统
众拾达人
JavaWebssh运维
文末附有完整项目代码在当今科技飞速发展的时代,任务调度系统的重要性日益凸显。本文将详细介绍一个基于SSH(Spring+Struts2+Hibernate)的任务调度系统的设计与实现。一、系统概述本系统旨在改变传统人工任务调度方式,通过计算机计算最佳人员分配和时间分配,绘制任务调度图,实现任务的科学调度与团队协作。它采用B/S体系结构,主要使用JAVA语言,后台数据库为MySQL。二、系统设计研究
- HBuilder X打包运行鸿蒙应用(vue2 -> vue3)
木子李–刚步入开发的小学生
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HBuilderX打包运行鸿蒙应用vue2->vue31.manifest.json配置为vueVersion:32.main.js调整(下方已补充)3.store调整4.增加入口文件index.html5.require方式调整为import导入方式6.main导入uni.promisify.adaptor3-2.jsuniappVue3转Vue2APIPromise化调用结果的方式7.项目运行
- 瑞芯微RK3588 isp调试中常用命令整理
无敌 喵星人
isp
1.cat/proc/rkisp*查看isp进程2../rkaiq_tool_sever-d0&运行tunner驱动程序,并在后台运行(+&)
- 电商后台原型 rp_电商管理系统原型分享- E-Market
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电商后台原型rp
电商管理系统概述随着电商行业的发展,传统的管理方法正逐步被信息化管理所取代,电商信息管理系统地作用也越来越大。针对商家开发的电商管理系统,实现了对客户、商品、交易的管理和信息统计功能,从而提升了线上商城维护的工作效率和质量。电商管理系统原型设计在项目开始之初,可以通过原型设计快速呈现电商管理系统的结构、功能与交互方式。同时,原型设计也可以帮助系统开发团队快速清理系统逻辑。通过原型设计可以在项目规划
- 力扣 全排列
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力扣leetcode算法职场和发展java
回溯经典例题。题目通过回溯生成所有可能的排列。每次递归时,选择一个数字,直到选满所有数字,然后记录当前排列,回到上层时移除最后选的数字并继续选择其他未选的数字。每次递归时,在path中添加一个新的数字,直到path的长度等于数组nums的长度,此时可以将path添加到结果集中。当递归深入到某一层时,我们在返回上层前移除path中最后添加的数字,恢复现场,尝试其他未选的数字。用循环遍历,然后每次把已
- HarmonyOS NEXT - 应用程序包开发与使用 - HAP
兔子不吃饭
HarmonyOSNEXTharmonyos华为
HAP(HarmonyAbilityPackage)是应用安装和运行的基本单元。HAP包是由代码、资源、第三方库、配置文件等打包生成的模块包,其主要分为两种类型:entry和feature。entry:应用的主模块,作为应用的入口,提供了应用的基础功能。feature:应用的动态特性模块,作为应用能力的扩展,可以根据用户的需求和设备类型进行选择性安装。应用程序包可以只包含一个基础的entry包,也
- 【纯干货,无废话】shell脚本,判断语句报错[: too many arguments
新时代农民工007
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脚本作用是传入两个参数,第一个参数为yum的包名,第二个参数为版本号,判断系统中是否已经安装了包,如果没有安装,则进行安装操作,如果已经安装,但是版本与当前版本不一致,那么先卸载旧包再安装指定版本的包,如果已经安装并且版本相同,则什么也不做。代码如下:if[$#-ne2]thenecho"usageinstallpackageversion\n"exitfipackage=$1version=$2
- 基于SSM框架的旅游网站设计与实现
IT实战课堂—x小凡同学
Java毕业设计项目旅游
摘要:本文主要介绍了基于SSM(Spring、SpringMVC、MyBatis)框架的旅游网站设计与实现过程。首先,对SSM框架进行了概述,并详细分析了其在旅游网站开发中的优势。接着,从需求分析、系统设计、数据库设计、前台与后台模块实现等方面进行了全面阐述。最后,对系统的测试与部署进行了说明,并对未来的发展方向进行了展望。关键词:SSM框架;旅游网站;前后台设计;JavaWeb开发一、引言随着信
- 想做黑客?先来学习 SQL 注入,一文带你学会!黑客技术零基础入门到精通教程建议收藏!
认真写程序的强哥
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SQL注入(SQLInjection)是一种常见的网络攻击手段,攻击者通过在Web应用程序的输入字段中插入恶意SQL代码,欺骗后台数据库执行非授权的SQL语句。SQL注入可以用于获取、篡改或删除数据库中的数据,甚至可以用于执行系统命令,导致数据泄露、数据破坏或服务器被控制等严重后果。我给大家准备了一份全套的《网络安全入门+进阶学习资源包》包含各种常用工具和黑客技术电子书以及视频教程,需要的小伙伴可
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LeetCode热题100_LRU缓存(35_146)题目描述:输入输出样例:题解:解题思路:代码实现(思路一(哈希表+双向链表)):部分代码解读题目描述:请你设计并实现一个满足LRU(最近最少使用)缓存约束的数据结构。实现LRUCache类:LRUCache(intcapacity)以正整数作为容量capacity初始化LRU缓存intget(intkey)如果关键字key存在于缓存中,则返回关
- 转盘控制算法
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问题一个转盘,上面有N个孔位,在转盘外部有若干个操作组件,每个操作组件都针对其安装位置的孔位进行操作。例如以下是一个有12个孔位的转盘,其11号孔位上方有一个操作组件Op-1,5号孔位上方有一个操作组件Op-2。操作组件不可移动,操作组件在转盘转动时也不可对孔位进行操作。控制转盘转动的常见问题是:(1)如何表示当前转盘的位置?(2)如何计算各操作位下的孔位号?+------------------
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Axure实战高保真原型经典案例下载产品经理rp源文件axure电商原型移动端电商通用PRD文档Axur电商社交prd文档电商prd+电商需求文档+订单购物车配货物流仓储电商后台业务管理系统原型模板
作品介绍:Axure电商后台业务管理系统原型模板+app电商原型交互+移动端电商通用PRD文档+全局交互用例说明+Axure高保真电商社交prd文档+电商prd+电商需求文档+订单、购物车、配货、物流、仓储Axure原型交互演示及下载地址:AxureCloud-GeneratingProjecthttps://o1naur.axshare.com原型部分功能展示1原型部分功能展示1原型部分功能展示
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关于PHP语言前端开源系统源码以及PHP与UniApp的结合开发,以下是一些详细信息和示例:PHP语言前端开源系统源码PHP本身是一种服务器端脚本语言,特别适用于Web开发,并可嵌入HTML中使用。一个典型的PHP网站通常包括前台(用户界面)和后台(管理界面)两部分。前台源码:主要负责用户交互和展示内容,通常包括HTML、CSS、JavaScript以及PHP脚本。例如,一个简单的PHP前台页面可
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2射线(Ray):Ray结构体包含两个主要部分:一个起点(origin)和一个方向(direction)。射线检测(Raycast):Physics.Raycast方法用于执行射线检测。参数包括:射线(Ray或起点和方向向量)。检测的最大距离。检测指定层级(使用LayerMask)。是否忽略触发器(QueryTriggerInteraction)。LayerMask:用于指定射线检测应该考虑哪些层
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- C# Linq 查询
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1.Linq查询表达式基础Linq查询应用程序始终将源数据视为IEnumerable或IQueryable集合。LINQ查询表达式包含8个基本子句,分别为from、select、group、where、orderby、join、let和into。子句备注from指定数据源和范围变量select指定当执行查询时返回的序列中的元素将具有的类型和形式group按照指定的键值对查询结果进行分组where根
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在嵌入式`Linux`上运行`RUST`在嵌入式`Linux`上运行`RUST`构造交叉编译的`RUST`环境编译代码其他参考文档在嵌入式Linux上运行RUST最近在开发zynq相关的产品,想使用rust来开发应用程序;所以研究了一下如何在pc上进行rust的交叉编译。本人用的是zynq的7035芯片,里面包含两个cortex-A7的处理器。$cat/proc/cpuinfoprocessor:
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目录1、遍历QTreeWidgetItem子项的方法2、遍历过程中删除子项2.2正向遍历移除2.3反向遍历移除1、遍历QTreeWidgetItem子项的方法 遍历QTreeWidgetItem的子项,最直接的方法就是使用QTreeWidgetItem的以下两个函数://返回子项数。intQTreeWidgetItem::childCount()const;//返回指定索引的子项。子项的索引从0
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参考:万字详解数仓分层设计架构ODS-DWD-DWS-ADS数据分层的意义1、清晰数据结构2、数据血缘追踪3、数据复用,减少重复开发4、把复杂问题简单化5、屏蔽原始数据的(影响),屏蔽业务的影响ETL操作1、数据抽取2、数据清洗3、数据转换4、数据加载数据中台包含的内容很多,对应到具体工作中的话,它可以包含下面的这些内容:系统架构:以Hadoop、Spark等组件为中心的架构体系数据架构:顶层设计
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定义:zip([iterable,...])zip()是Python的一个内建函数,它接受一系列可迭代的对象作为参数,将对象中对应的元素打包成一个个tuple(元组),然后返回由这些tuples组成的list(列表)。若传入参数的长度不等,则返回list的长度和参数中长度最短的对象相同。利用*号操作符,可以将listunzip(解压),看下面的例子就明白了:>>>a=[1,2,3]>>>b=[4,
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在C语言项目中运行时出现C++风格窗口弹出的问题,可能由多种原因引起。本文将详细分析这些原因,并提供相应的解决方法,帮助开发者在纯C环境中避免此类问题。可能原因分析1.使用了C++库函数问题描述:在C代码中调用了C++标准库函数,可能导致C++风格的窗口弹出。这是因为C++库函数依赖于C++运行时环境,而C语言并不包含这些依赖。解决方法:确保在C代码中仅使用C标准库函数,避免调用任何C++库函数。
- 方便,快捷的网站HTTPS免费实现攻略~
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挑选适配的SSL证书供应商在众多SSL证书供应商中,要综合考量其信誉度、证书价格、服务质量等要素。部分供应商提供免费的SSL证书,例如JoySSL,它凭借自动化流程和广泛的信任度,成为众多小型网站的优选。着手申请SSL证书生成私钥与CSR(证书签名请求):利用OpenSSL等工具在服务器上生成私钥和CSR。私钥如同开启网站安全之门的钥匙,务必妥善保管,避免泄露。CSR则包含了网站的关键信息,如域名
- 解读Servlet原理篇二---GenericServlet与HttpServlet
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javaHttpServlet源理GenericService源码
在上一篇《解读Servlet原理篇一》中提到,要实现javax.servlet.Servlet接口(即写自己的Servlet应用),你可以写一个继承自javax.servlet.GenericServletr的generic Servlet ,也可以写一个继承自java.servlet.http.HttpServlet的HTTP Servlet(这就是为什么我们自定义的Servlet通常是exte
- MySQL性能优化
bijian1013
数据库mysql
性能优化是通过某些有效的方法来提高MySQL的运行速度,减少占用的磁盘空间。性能优化包含很多方面,例如优化查询速度,优化更新速度和优化MySQL服务器等。本文介绍方法的主要有:
a.优化查询
b.优化数据库结构
- ThreadPool定时重试
dai_lm
javaThreadPoolthreadtimertimertask
项目需要当某事件触发时,执行http请求任务,失败时需要有重试机制,并根据失败次数的增加,重试间隔也相应增加,任务可能并发。
由于是耗时任务,首先考虑的就是用线程来实现,并且为了节约资源,因而选择线程池。
为了解决不定间隔的重试,选择Timer和TimerTask来完成
package threadpool;
public class ThreadPoolTest {
- Oracle 查看数据库的连接情况
周凡杨
sqloracle 连接
首先要说的是,不同版本数据库提供的系统表会有不同,你可以根据数据字典查看该版本数据库所提供的表。
select * from dict where table_name like '%SESSION%';
就可以查出一些表,然后根据这些表就可以获得会话信息
select sid,serial#,status,username,schemaname,osuser,terminal,ma
- 类的继承
朱辉辉33
java
类的继承可以提高代码的重用行,减少冗余代码;还能提高代码的扩展性。Java继承的关键字是extends
格式:public class 类名(子类)extends 类名(父类){ }
子类可以继承到父类所有的属性和普通方法,但不能继承构造方法。且子类可以直接使用父类的public和
protected属性,但要使用private属性仍需通过调用。
子类的方法可以重写,但必须和父类的返回值类
- android 悬浮窗特效
肆无忌惮_
android
最近在开发项目的时候需要做一个悬浮层的动画,类似于支付宝掉钱动画。但是区别在于,需求是浮出一个窗口,之后边缩放边位移至屏幕右下角标签处。效果图如下:
一开始考虑用自定义View来做。后来发现开线程让其移动很卡,ListView+动画也没法精确定位到目标点。
后来想利用Dialog的dismiss动画来完成。
自定义一个Dialog后,在styl
- hadoop伪分布式搭建
林鹤霄
hadoop
要修改4个文件 1: vim hadoop-env.sh 第九行 2: vim core-site.xml <configuration> &n
- gdb调试命令
aigo
gdb
原文:http://blog.csdn.net/hanchaoman/article/details/5517362
一、GDB常用命令简介
r run 运行.程序还没有运行前使用 c cuntinue 
- Socket编程的HelloWorld实例
alleni123
socket
public class Client
{
public static void main(String[] args)
{
Client c=new Client();
c.receiveMessage();
}
public void receiveMessage(){
Socket s=null;
BufferedRea
- 线程同步和异步
百合不是茶
线程同步异步
多线程和同步 : 如进程、线程同步,可理解为进程或线程A和B一块配合,A执行到一定程度时要依靠B的某个结果,于是停下来,示意B运行;B依言执行,再将结果给A;A再继续操作。 所谓同步,就是在发出一个功能调用时,在没有得到结果之前,该调用就不返回,同时其它线程也不能调用这个方法
多线程和异步:多线程可以做不同的事情,涉及到线程通知
&
- JSP中文乱码分析
bijian1013
javajsp中文乱码
在JSP的开发过程中,经常出现中文乱码的问题。
首先了解一下Java中文问题的由来:
Java的内核和class文件是基于unicode的,这使Java程序具有良好的跨平台性,但也带来了一些中文乱码问题的麻烦。原因主要有两方面,
- js实现页面跳转重定向的几种方式
bijian1013
JavaScript重定向
js实现页面跳转重定向有如下几种方式:
一.window.location.href
<script language="javascript"type="text/javascript">
window.location.href="http://www.baidu.c
- 【Struts2三】Struts2 Action转发类型
bit1129
struts2
在【Struts2一】 Struts Hello World http://bit1129.iteye.com/blog/2109365中配置了一个简单的Action,配置如下
<!DOCTYPE struts PUBLIC
"-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configurat
- 【HBase十一】Java API操作HBase
bit1129
hbase
Admin类的主要方法注释:
1. 创建表
/**
* Creates a new table. Synchronous operation.
*
* @param desc table descriptor for table
* @throws IllegalArgumentException if the table name is res
- nginx gzip
ronin47
nginx gzip
Nginx GZip 压缩
Nginx GZip 模块文档详见:http://wiki.nginx.org/HttpGzipModule
常用配置片段如下:
gzip on; gzip_comp_level 2; # 压缩比例,比例越大,压缩时间越长。默认是1 gzip_types text/css text/javascript; # 哪些文件可以被压缩 gzip_disable &q
- java-7.微软亚院之编程判断俩个链表是否相交 给出俩个单向链表的头指针,比如 h1 , h2 ,判断这俩个链表是否相交
bylijinnan
java
public class LinkListTest {
/**
* we deal with two main missions:
*
* A.
* 1.we create two joined-List(both have no loop)
* 2.whether list1 and list2 join
* 3.print the join
- Spring源码学习-JdbcTemplate batchUpdate批量操作
bylijinnan
javaspring
Spring JdbcTemplate的batch操作最后还是利用了JDBC提供的方法,Spring只是做了一下改造和封装
JDBC的batch操作:
String sql = "INSERT INTO CUSTOMER " +
"(CUST_ID, NAME, AGE) VALUES (?, ?, ?)";
- [JWFD开源工作流]大规模拓扑矩阵存储结构最新进展
comsci
工作流
生成和创建类已经完成,构造一个100万个元素的矩阵模型,存储空间只有11M大,请大家参考我在博客园上面的文档"构造下一代工作流存储结构的尝试",更加相信的设计和代码将陆续推出.........
竞争对手的能力也很强.......,我相信..你们一定能够先于我们推出大规模拓扑扫描和分析系统的....
- base64编码和url编码
cuityang
base64url
import java.io.BufferedReader;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStreamReader;
import java.io.PrintWriter;
import java.io.StringWriter;
import java.io.UnsupportedEncodingException;
- web应用集群Session保持
dalan_123
session
关于使用 memcached 或redis 存储 session ,以及使用 terracotta 服务器共享。建议使用 redis,不仅仅因为它可以将缓存的内容持久化,还因为它支持的单个对象比较大,而且数据类型丰富,不只是缓存 session,还可以做其他用途,一举几得啊。1、使用 filter 方法存储这种方法比较推荐,因为它的服务器使用范围比较多,不仅限于tomcat ,而且实现的原理比较简
- Yii 框架里数据库操作详解-[增加、查询、更新、删除的方法 'AR模式']
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public function getMinLimit () { $sql = "..."; $result = yii::app()->db->createCo
- solr StatsComponent(聚合统计)
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solr聚合查询solr stats
StatsComponent
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2169134
http://eksliang.iteye.com/ 一、概述
Solr可以利用StatsComponent 实现数据库的聚合统计查询,也就是min、max、avg、count、sum的功能
二、参数
- 百度一道面试题
greemranqq
位运算百度面试寻找奇数算法bitmap 算法
那天看朋友提了一个百度面试的题目:怎么找出{1,1,2,3,3,4,4,4,5,5,5,5} 找出出现次数为奇数的数字.
我这里复制的是原话,当然顺序是不一定的,很多拿到题目第一反应就是用map,当然可以解决,但是效率不高。
还有人觉得应该用算法xxx,我是没想到用啥算法好...!
还有觉得应该先排序...
还有觉
- Spring之在开发中使用SpringJDBC
ihuning
spring
在实际开发中使用SpringJDBC有两种方式:
1. 在Dao中添加属性JdbcTemplate并用Spring注入;
JdbcTemplate类被设计成为线程安全的,所以可以在IOC 容器中声明它的单个实例,并将这个实例注入到所有的 DAO 实例中。JdbcTemplate也利用了Java 1.5 的特定(自动装箱,泛型,可变长度
- JSON API 1.0 核心开发者自述 | 你所不知道的那些技术细节
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2013年5月,Yehuda Katz 完成了JSON API(英文,中文) 技术规范的初稿。事情就发生在 RailsConf 之后,在那次会议上他和 Steve Klabnik 就 JSON 雏形的技术细节相聊甚欢。在沟通单一 Rails 服务器库—— ActiveModel::Serializers 和单一 JavaScript 客户端库——&
- 网站项目建设流程概述
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工作
一.概念
网站项目管理就是根据特定的规范、在预算范围内、按时完成的网站开发任务。
二.需求分析
项目立项
我们接到客户的业务咨询,经过双方不断的接洽和了解,并通过基本的可行性讨论够,初步达成制作协议,这时就需要将项目立项。较好的做法是成立一个专门的项目小组,小组成员包括:项目经理,网页设计,程序员,测试员,编辑/文档等必须人员。项目实行项目经理制。
客户的需求说明书
第一步是需
- AngularJs 三目运算 表达式判断
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境众观千象AngularJS
事件回顾:由于需要修改同一个模板,里面包含2个不同的内容,第一个里面使用的时间差和第二个里面名称不一样,其他过滤器,内容都大同小异。希望杜绝If这样比较傻的来判断if-show or not,继续追究其源码。
var b = "{{",
a = "}}";
this.startSymbol = function(a) {
- Spark算子:统计RDD分区中的元素及数量
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sparkspark算子Spark RDD分区元素
关键字:Spark算子、Spark RDD分区、Spark RDD分区元素数量
Spark RDD是被分区的,在生成RDD时候,一般可以指定分区的数量,如果不指定分区数量,当RDD从集合创建时候,则默认为该程序所分配到的资源的CPU核数,如果是从HDFS文件创建,默认为文件的Block数。
可以利用RDD的mapPartitionsWithInd
- Spring 3.2.x将于2016年12月31日停止支持
wiselyman
Spring 3
Spring 团队公布在2016年12月31日停止对Spring Framework 3.2.x(包含tomcat 6.x)的支持。在此之前spring团队将持续发布3.2.x的维护版本。
请大家及时准备及时升级到Spring
- fis纯前端解决方案fis-pure
zccst
JavaScript
作者:zccst
FIS通过插件扩展可以完美的支持模块化的前端开发方案,我们通过FIS的二次封装能力,封装了一个功能完备的纯前端模块化方案pure。
1,fis-pure的安装
$ fis install -g fis-pure
$ pure -v
0.1.4
2,下载demo到本地
git clone https://github.com/hefangshi/f