【Nuscenes-devkit】获取label的8个角坐标以及中心坐标

在utils/data_classes的Box类中：

self.corners()：返回的是三维xyz坐标下的一个3*8的矩阵，行分别为x,y,z，每一列代表一个角

在实际render的时候，代码里面会进行转置操作，所以下图用转之后的8*3矩阵表示（左和右是以车辆前行的方向为视角）：

在Box类的render函数中：
corners = view_points(self.corners(), view, normalize=normalize)[:2, :]：corners表示的是3D投影到2D后，8个角在2D图片上的x与y

若想获得物体在2D平面上的中心点坐标：center_center = np.mean(corners.T[:], axis=0)