Matlab&Simulink与ROS的通讯（详细图文）

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前言

        总所周知，Matlab&Simulink是强大的数据处理和算法设计工具，并且提供了与ROS的交互接口，可使两者建立连接实现Windows与Ubantu系统的信息交互，同时通过Matlab/Simulink还可设计开发诸如机器视觉、运动控制等机器人应用算法，实现算法在ROS中的快速原型及集成，加速机器人复杂算法设计流程和验证工作。基于ROS系统的通讯机制，Matlab/Simulink可作为ROS master或普通节点，分别实现在ROS中对节点的管理和通讯。 

所需知识：ROS、Ubantu、Matlab、Simulink相关知识。

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第一步：获取ubantu地址

在Ubantu系统下获取IP，打开一个终端输入ifconfig,与windows 的ipconfig稍有不同，接着你就可以看到虚拟机的IP地址：

第二步：配置Matlab环境

打开Matlab：输入setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.153.130:11311')（Ubuntu的IP地址,运行ROS主节点后可以看到同样的信息），接着输入rosinit,注意输入ronsinit之前需要运行roscore，否则会无法连接上ROS。

 在Matlab环境里配置如下：

​ 第三步：运行Ros节点

这样matlab与Ros便建立好通信，接着运行乌龟示例进行说明：

首先，我们运行主节点：roscore

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然后，打开一个新终端，运行海龟节点：$ rosrun turtlesim turtlesim_node

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接着，快捷键Ctrl+Alt+T，运行一个键盘节点以控制海龟运动：$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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 紧接着，将鼠标放在最后打开的新终端上，按键盘的上下左右箭头便可以控制海龟移动，为了验证ROS和matlab是否可以通信，我们新开一个终端并显示一个话题信息

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第四步：运行Matlab

同样的，此时在matlab命令窗口输入rostopic echo /turtle1/pose

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 接着移动海龟，可以看到Ubantu上终端显示与Matlab命令窗口显示一致：

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第五步：配置simulink模型和运行

        我们打开Simulink,并在simulink中新建模型，引入订阅(Subscirbe)模块 ,并加入Busselector来选择我们想观察的信号。

        双击Subscribe模块，选着Configure network addresses：

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 做好以上配置后，将simulink仿真时间改为inf，点击运行，并在ubantu上控制海龟移动，可以看到ubantu上的海龟pose同simulink 中一致

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