ROS学习（三）——订阅者Subscriber编程实现

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！

ROS话题模型

在上期博客中建立发布者Publisher的基础上，这次通过编程建立订阅者Subscriber，发布者(turtlesim)通过话题（/turtle1/pose）向订阅者发送信息，消息类型为（turtlesim::Pose)
订阅者订阅（/turtle1/pose）话题，消息类型为（turtlesim:Pose）

如何实现一个订阅者？

• 初始化ROS节点
• 订阅需要的话题
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数（类似中断）
• 在回调函数完成消息处理

1 编写程序文件

由于上一讲已经创建了功能包learning_topic，因此本讲接着在learning_topic下的src文件夹下新建pose_subscriber.cpp文件或.py文件，需要在此learning_topic/src文件夹下运行：

1.1 C++文件

（1）创建C++文件

touch pose_subscriber.cpp

（2）编写.cpp文件内容

/**

 * 该历程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose

 */

 

#include 

#include 

 

// 接收到订阅消息后，会进入消息回调函数

void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)//指针
{
     

	// 将接收到的消息打印出来
	ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f,y:%0.6f",msg->x,msg->y);
}

int main(int argc,char **argv)
{
     

	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");

	//创建节点语柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle/pose的topic,注册回调函数poseCallback
	ros::Subscriber pose_sub=n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);

	// 循环等待回调函数
	ros::spin();

	return 0;

}

其中，ros::spin(); 这一句话让程序进入自循环的挂起状态，从而让程序以最好的效率接收消息并调用回调函数。如果没有消息到达，这句话不会占用很多CPU资源，所以这句话可以放心使用。一旦ros::ok()被触发而返回false，ros::spin()的挂起状态将停止并自动跳出。简单点说，程序执行到这一句，就在这里不断自循环，与此同时检查是否有消息到达并决定是否调用回调函数。

（3）配置CMakeLists.txt编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)

target_link_libraries(pose_subscriber ${
     catkin_LIBRARIES})

添加上述代码到文件对应位置：

（4）进入catkin_ws进行可执行文件pose_subscriber的编译，运行

cd ~/catkin_ws
catkin_make#编译

注意：需要在.bashrc文件中配置环境变量：source ~/catkin_was/devel/setup.bash

echo "source  ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >>  ~/.bashrc

(5) 程序测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher
rosrun learning_topic pose_subscriber

1.2 python文件

(1) 创建.py文件

touch pose_subscriber.py

（2）编写.py文件内容

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

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####          Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).          ###
########################################################################

# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

pytion开头注释参考

(3) 给文件授权
PS：在ros下运行python文件一定要注意待执行的python文件有可执行权限。对着python文件右键→属性(Properties)→权限(Permissions)→Allow executing file as program打钩。
或者通过命令行修改：（进入learining_topic/src/文件夹中）

chmod +x pose_subscriber.py

(4) 程序运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher.py
rosrun learning_topic pose_subscriber.py

刚看到一篇关于ros:Publisher和Subscriber讲得特别好的博文，推荐给大家：ROS: Publisher and Subscriber，记录一下，继续学习！

本讲完，接下来会持续更新！