激光雷达初体验 - Ubuntu 18.04 + 思岚科技 RPLIDAR A1M8 + ROS 上手使用

一、开箱图

• 型号 RPLIDAR A1
• 配料 激光雷达一台 + usb 转接板一块 + 转接线一条
  

二、文档和SDK下载 官网链接

• RPILIDAR A1M8 简介与规格书 Datasheet
• RPILIDAR 标准版SDK使用简介
• RPILIDAR 通讯接口协议和应用手册 Protocol
• 在线文档 Online Doc
• RPILIDAR A1 开发套装使用手册 User manual
• RPILIDAR SDK Github
• RPILIDAR ROS_SDK Github
• RPILIDAR ROS WIKI

三、SDK 安装

• 官方提供了纯 C++和ROS节点两种形式的SDK，ROS版SDK中已经包含了C++的SDK(版本稍晚)，不需要单独下载C++版本的SDK。

• 这里我们主要使用ROS来测试，从官网的github克隆仓库到我们的ROS工作空间的src下，然后编译工作空间：

  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
  $ cd ..
  $ catkin_make
  

• 这里插播一条小经验，有时候我们编译完功能包，利用rosrun或者roslaunch的时候，可能出现tab键按下没有提示出我们新增的节点或launch文件的情况，比如上述SDK编译完，输入roslaunch rp然后按tab应该会自动补全剩下的lidar_ros，可是系统没有补全。原因可能有三个：

  1. 没有source setup
  2. 没有加入ros环境变量
  3. 三是没有更新目录。

  前两个问题可以通过编辑 ~/.zshrc(对应zsh)或者 ~/.bashrc (对应bash) 在后面添加如下两条语句来解决，不需要每次在命令行下source，注意工作空间的名字换成你自己的。

  export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src
  source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh
  

  如果上述已经完成，仍然不能自动补全，使用下面的命令来更新目录：

  $ rospack profile
  

• 我这里编译没有问题，用tab提示看看我们现在都有什么node和launch：

  
  

四、SDK 使用

• 直接贴官网github的说明
  

• 这里有三种launch文件，分别是普通xx.launch，test_xx.launch，view_xx.launch，后缀 a3对应a3版本雷达，无后缀的对应a1/a2版本，第一个是纯节点，需要自己查看输出信息，第二个是在命令行窗口直接输出测量数据，第三个是利用rviz展示测量数据，这里直接运行第三个节点，命令和截图如下。

  $ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
  

  

• 同时，还有两个可运行的节点和两个脚本文件，脚本文件用于设置串口及设备，详见ros wiki和源码，rplidarNode节点运行起来，查看节点信息如下：

  $ roscore
  $ rosrun rplidar_ros rplidarNode
  $ rosnode info /rplidar_node
  

• 这里看到有两个发布话题，无订阅话题，四个服务，另外一个节点是rplidarNodeClient客户端节点，保持上面的节点在运行，同时运行这个客户端接节点，也查看一下节点信息：

  $ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient
  $ rosnode info /rplidar_node_client
  

• 看到这个客户端订阅了/scan也就是上一个节点发布的测量数据话题，并且运行这个节点会在命令行输出扫描信息，到这里，测试基本结束了。

五、小结

• 这款激光雷达配套的ROS示例代码比较简洁，编译过程很顺利，没有遇到问题，测试节点和launch文件都没有遇到什么问题。