Ubuntu20.04+Apollo6.0安装
前言
最近，Apollo开始了星火计划的活动，作为希望学习Apollo已久的我立刻报名参加。为了更好的学习，我打算将自己在课程中学习到的内容记录成博客，以方便之后阅览。
Apollo是国内百度发起的一项自动驾驶框架开源项目，自2017年开放截至当下已经迭代至Apollo 6.0。其官网文档如下：Apollo开放平台文档
一、必装环境
根据Apollo开发文档所说，推荐使用Ubuntu18.04及以上版本。此处我选用了20.04版本的Ubuntu进行配置。首先先进行更新软件源。
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
1.1 NVIDIA GPU驱动
Apollo环境依赖于NVDIA GPU驱动进行，根据官网文档显示如果不需要运行感知模块可以不用安装NVIDIA驱动。
安装驱动可以通过图形化界面进行也可以直接使用指令：
sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-455
此处演示如何使用图形化界面进行安装驱动，首先打开软件与更新，在附加项一栏中选择需要的驱动版本即可，此处选择nvidia-driver-460
。
随后点击应用更改，等待下载完成即可。所需要的时间适网络情况而视。安装完成后可以使用指令查看驱动是否生效（建议重新启动后查看）
nvidia-smi
显示信息如下所示：
Sun Sep 5 13:17:48 2021
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 460.91.03 Driver Version: 460.91.03 CUDA Version: 11.2 |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
| | | MIG M. |
|===============================+======================+======================|
| 0 GeForce GTX 1060 Off | 00000000:01:00.0 On | N/A |
| N/A 56C P0 27W / N/A | 452MiB / 6078MiB | 12% Default |
| | | N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes: |
| GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory |
| ID ID Usage |
|=============================================================================|
| 0 N/A N/A 1733 G /usr/bin/kwin_x11 142MiB |
| 0 N/A N/A 8778 G /usr/lib/xorg/Xorg 150MiB |
| 0 N/A N/A 9108 G /usr/bin/kwin_x11 63MiB |
| 0 N/A N/A 9110 G /usr/bin/plasmashell 31MiB |
| 0 N/A N/A 9157 G /usr/bin/latte-dock 15MiB |
| 0 N/A N/A 9391 G ...phinCuCRRi.9.slave-socket 11MiB |
| 0 N/A N/A 9594 G ...AAAAAAAAA= --shared-files 30MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+
1.2 Docker
Apollo 6.0+ 依赖于Docker 19.03版本及以上，安装方式如下：
- 首先，需要安装依赖并卸载旧版本
# 安装依赖项
sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common
# 卸载旧版本（可能不存在）
sudo apt-get remove docker docker-engine docker-ce docker.io
- 随后，添加docker官方提供的密钥并更新软件源
# 添加gpg密钥
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
# 设置stable存储库
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"
# 更新软件源
sudo apt-get update
- 之后，直接安装最新版本的docker即可。
# 安装docker
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
- 安装完成后还需要添加权限
#添加docker用户组
sudo groupadd docker
#将登陆用户加入到docker用户组中
sudo gpasswd -a $USER docker
#更新用户组
newgrp docker
1.3 NVIDIA Container Toolkit
基于Apollo的CUDA的docker镜像需要依赖于NVIDIA Container Toolkit。使用如下指令进行安装
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
随后，重启Docker完成应用。
sudo service docker start
二、安装Apollo
2.1 下载源码
首先需要下载Apollo的源码至本地，由于其源码较大需要先设置git的缓存大小。
# 5G大小
sudo git config --global http.postBuffer 5242880000
随后下载源码即可，由于其大小约为2G左右，根据网速快慢而完成。
git clone [email protected]:ApolloAuto/apollo.git
2.2 启动Docker
在源码根目录执行docker下载镜像脚本:
cd docker/scripts
bash dev_start.sh -g cn
此步骤需要耐心等待完成，成功后将显示如下字样：
[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment.
[ OK ] To login into the newly created apollo_dev_jasonLi container, please run the following command:
[ OK ] bash docker/scripts/dev_into.sh
[ OK ] Enjoy!
2.3 编译
在源码根目录运行如下脚本进入Apollo的Docker容器
cd docker/scripts
bash dev_into.sh
在 /apollo 目录下执行如下指令进行编译：
# 优化模式编译(GPU)
bash apollo.sh build_opt_gpu
# 优化模式编译(CPU)
bash apollo.sh build_cpu
编译成功后，将显示如下字样：
(09:58:11) INFO: Elapsed time: 3331.877s, Critical Path: 204.26s
(09:58:11) INFO: 30716 processes: 18774 internal, 11942 local.
(09:58:11) INFO: Build completed successfully, 30716 total actions
==============================================
[ OK ] Done building apollo. Enjoy!
==============================================
三、启动Dreamview
完成编译后，即可在Docker环境下启动Dreamview进行测试：
bash scripts/bootstrap.sh
此时如果出现如下报错，可以再重新启动脚本，即可解决。
nohup: appending output to 'nohup.out'
[ OK ] Launched module monitor.
nohup: appending output to 'nohup.out'
[ OK ] Launched module dreamview.
Failed to start Dreamview. Please check /apollo/data/log or /apollo/data/core for more information
启动成功后可以在浏览器中打开链接进行查看Dreamview：https://localhost:8888
四、播放record数据
- 首先需要下载record数据包（类似于ROS中的bag数据包）:
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record
- 随后使用cyber RT运行播放数据
cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop
选项 –loop 用于设置循环回放模式
此时，即可在Dreamview中查看播放的数据了。
