使用Mapviz,进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制(2)-调用天地图API，快速加载刷新地图

使用Mapviz,进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制(2)-调用天地图API，快速加载刷新地图

上一篇博客：使用Mapviz、中科图新 进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制

Mapviz 做GPS 里程计可视化

主要参考博客：

代凯哥的知乎博客：

1.惯性导航系统INS570D测试

2.Mapviz来做GPS+里程计+LiDAR可视化

1.mapviz 安装

参考 ： 使用Mapviz、中科图新 进行机器人GPS轨迹卫星地图绘制

2.mapviz 调用天地图api

因为mapviz默认加载的地图为Stamen的地图，为外国网站，所以加载很慢，在代凯博士的指点下，选择使用天地图的WMTS-api，进行切片地图的显示，并在上面显示轨迹

2.1申请天地图API key 个人密钥

需要先申请天地图API KEY，注意申请时，选择的应用类型为：服务端，提交后就能生成自己的tk 密钥。

地图API

2.2地图瓦片获取格式

按照地图API的格式，写入你的密钥

格式：

http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={z}&TILEROW={x}&TILECOL={y}&tk=您的密钥

需要注意的是： 如下图所示，mapviz中，在tile_map 中，添加的Base URL 格式为

http://tile.stamen.com/terrain/{level}/{x}/{y}.png     #   level  x  y  分别表示  高经纬

所以需要将天地图api调取格式中的 z 变量改为 level 变量，mapviz才能识别到，修改后的天地图api调取格式为

http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={x}&TILECOL={y}&tk=您的密钥

注：意外为本人账号密钥，不要外传，具体格式可查看地图API

矢量底图

经纬度投影

http://t0.tianditu.gov.cn/vec_c/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥

球面墨卡托投影

http://t0.tianditu.gov.cn/vec_w/wmts?
SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥

矢量注记

经纬度投影

http://t0.tianditu.gov.cn/cva_c/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥

球面墨卡托投影

http://t0.tianditu.gov.cn/cva_w/wmts?
SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥

影像底图

经纬度投影

http://t0.tianditu.gov.cn/img_c/wmts?
SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥

球面墨卡托投影

http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?
SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥

地形晕渲

经纬度投影

http://t0.tianditu.gov.cn/ter_c/wmts?
SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥

球面墨卡托投影

http://t0.tianditu.gov.cn/ter_w/wmts?
SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥

三维地形影像底图

https://[ t0-t7 ].tianditu.gov.cn/mapservice/swdx?
SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥

3.使用

3.1 添加 Custom WMTS Source

例如，使用 影像底图-球面墨卡托投影,往Base URL 里添加天地图URL+密钥，Max zoom 选择99 ，加大分辨率

http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=1cfe06711bc22d31762c8884d41d68f0

3.2 添加 navsat 路径display

选择/navsat/fix 话题和适当的颜色，即可在卫星地图上绘制路径

注意，mapviz中要先添加tile_map 再 添加 navsat(new display)

3.3 播放数据集

3.4 最后效果

如下图所示，红色轨迹为在广场的轨迹路线图