arduino平衡车超声波_Arduino小车-黑线循迹&超声波避障综合测试实验
介绍
本文介绍黑线循迹&超声波避障功能
连接图
样例代码
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// 智能小车超声波避障实验(无舵机)
// 程序中电脑打印数值部分都被屏蔽了，打印会影响小车遇到障碍物的反应速度
// 调试时可以打开屏蔽内容Serial.print，打印测到的距离
// 本实验控制速度的pwm值和延时均有调节，但还是配合实际情况，实际电量调节数值
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int Left_motor_back=5; //左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=6; //左电机前进(IN2)
int Right_motor_go=9; // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=10; // 右电机后退(IN4)
const int SensorRight = 3; //右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)
const int SensorLeft = 4; //左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)
int SL; //左循迹红外传感器状态
int SR; //右循迹红外传感器状态
int Echo = A1; // Echo回声脚(P2.0)
int Trig =A0; // Trig 触发脚(P2.1)
int Distance = 0;
void setup()
{
//初始化电机驱动IO为输出方式
pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 5 (PWM)
pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 6 (PWM)
pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 9 (PWM)
pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入
pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
Serial.begin(9600); // 初始化串口
pinMode(Echo, INPUT); // 定义超声波输入脚
pinMode(Trig, OUTPUT); // 定义超声波输出脚
}
//=======================智能小车的基本动作=========================
void run() // 前进
{
analogWrite(Right_motor_go,200);//右电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
analogWrite(Right_motor_back,0);
analogWrite(Left_motor_go,200);// 左电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
analogWrite(Left_motor_back,0);
}
void brake() //刹车，停车
{
digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}
void left() //左转(左轮不动，右轮前进)
{
analogWrite(Right_motor_go,200); //右电机前进，PWM比例0~255调速
analogWrite(Right_motor_back,0);
digitalWrite(Left_motor_go,LOW); //左轮不动
digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}
void spin_left() //左转(左轮后退，右轮前进)
{
analogWrite(Right_motor_go,200); //右电机前进，PWM比例0~255调速
analogWrite(Right_motor_back,0);
analogWrite(Left_motor_go,0);
analogWrite(Left_motor_back,200);//左轮后退PWM比例0~255调速
}
void right() //右转(右轮不动，左轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右电机不动
digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
analogWrite(Left_motor_go,200);
analogWrite(Left_motor_back,0);//左电机前进，PWM比例0~255调速
}
void spin_right() //右转(右轮后退，左轮前进)
{
analogWrite(Right_motor_go,0);
analogWrite(Right_motor_back,200);//右电机后退，PWM比例0~255调速
analogWrite(Left_motor_go,200); //左电机前进，PWM比例0~255调速
analogWrite(Left_motor_back,0);
}
void back() //后退
{
analogWrite(Right_motor_go,0);
analogWrite(Right_motor_back,150);//右轮后退，PWM比例0~255调速
analogWrite(Left_motor_go,0);
analogWrite(Left_motor_back,150);//左轮后退，PWM比例0~255调速
}
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void Distance_test() // 量出前方距离
{
digitalWrite(Trig, LOW); // 给触发脚低电平2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig, HIGH); // 给触发脚高电平10μs，这里至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Trig, LOW); // 持续给触发脚低电
float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); // 读取高电平时间(单位：微秒)
Fdistance= Fdistance/58; //为什么除以58等于厘米， Y米=(X秒*344)/2
// X秒=( 2*Y米)/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
Serial.print("Distance:"); //输出距离(单位：厘米)
Serial.println(Fdistance); //显示距离
Distance = Fdistance;
}
void loop()
{
while(1)
{
Distance_test();//测试前方距离
//有信号为LOW 没有信号为HIGH
SR = digitalRead(SensorRight);//有信号表明在白色区域，车子底板上L3亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L3灭
SL = digitalRead(SensorLeft);//有信号表明在白色区域，车子底板上L2亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L2灭
if((Distance < 10)||(Distance > 400))//如果距离小于10cm或大于400cm(小于2cm数值也大于400)距离都可自行调节，另跑道比较空旷，可去掉Distance > 400这一条件
brake();//停车
else
{
if (SL == LOW&&SR==LOW)
run(); //调用前进函数
else if (SL == HIGH & SR == LOW)// 左循迹红外传感器,检测到信号，车子向右偏离轨道，向左转
left();
else if (SR == HIGH & SL == LOW) // 右循迹红外传感器,检测到信号，车子向左偏离轨道，向右转
right();
else // 都是黑色, 停止
brake();
}
}
}
测试结果
把小车放到黑线路径上，启动小车。小车跟着黑线路径走，前面遇到障碍时自动停下来。