四轮驱动机器人(SSMR)的运动规律

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原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/Fzrpn5_3TB6apqG2Ds1v5Q（包含原文PDF百度云下载链接）

图 1 左侧轮纵向分速度示意图.线段AB与ICR-COM的交点为Q

规律：左（右）侧轮的vx是相同的，前（后）端轮的vy是相同的。

 

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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