Jeossirey
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纯追踪算法(Pure Pursuit) vs 线性二次型(LQR)法

目录

算法思想

推导过程 

纯追踪算法跟踪结果

LQR算法跟踪结果

与其他跟踪算法的对比 

 

算法思想

纯追踪：基于当前车轮后理论中心位置，在参考路径上向l_{d}（自定义）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该预瞄点，然后根据预瞄距离l_{d},转弯半径R，车辆坐标系下预瞄点的朝向角2\alpha之间的几何关系来确定前轮转角。

LQR：LQR算法是一个典型的多目标优化最优控制问题，控制的目标函数可以表示为跟踪过程中累计的跟踪偏差和累计的控制输入的加权。

推导过程 

纯追踪算法(Pure Pursuit) vs 线性二次型(LQR)法_第1张图片

 

纯追踪算法跟踪结果：

纯追踪算法(Pure Pursuit) vs 线性二次型(LQR)法_第2张图片

 

LQR算法跟踪结果：

纯追踪算法(Pure Pursuit) vs 线性二次型(LQR)法_第3张图片

与其他跟踪算法的对比 

纯追踪算法(Pure Pursuit) vs 线性二次型(LQR)法_第4张图片

 

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