ROS教程（一）：ROS安装教程（详细图文）

ros教程：ros详细安装步骤（添加源、下载ROS及环境配置）

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前言

关于ROS（Robot OS 机器人操作系统），估计看这个教程的人已经大概知道是啥了，我在这就不废话了。
首先对于ROS的安装，在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中有详细说明。但是。。。上面的教程都是英文的，如果感觉略有压力（本人就是）。
所以本人痛定思痛，经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实就是看了几篇相关博客)，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、版本选择

ROS 虽说也叫操作系统，但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的，所以要求大兄弟你的电脑里至少要先有一个 LINUX 操作系统。

ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了，这里我们使用的操作系统是ubuntu16.04，因为ROS在ubuntu上的支持是最好的。

操作系统：Ubuntu16.04
ROS版本：ROS Kinetic Kame

Ubuntu与ROS版本对应关系：

Ubuntu	ROS 1.0	ROS 2.0
16.04 LTS	Kinetic LTS	Ardent
18.04 LTS	Melodic LTS	Dashing LTS
20.04 LTS	Noetic LTS	Foxy LTS

二、开始安装

2.1 软件中心配置

源这个概念可能对初学者比较陌生。大家都用过手机的应用市场吧，我们可以从应用市场下载APP在我们的手机上面便捷的使用，在Ubuntu系统下，我们也是有一个“应用市场”——apt。在我们需要下载程序的时候，sudo apt-get install 软件名即可进行安装。源，软件源，也就是这个软件仓库的数据，我们可以通过sudoapt-getupgrade更新我们的一个“应用市场”中已经安装好的所有软件；源列表呢，就是你这个“应用市场”里面都有哪些软件，是软件名称的一个列表。（PS：以上表述可能并不完全正确，但是对于初学者入门是足够的。有兴趣的朋友可自行查阅相关资料。）
我们点击Ubuntu左下角的9个点，这个是类似于Windows键的一个功能，找到 softwave & update选项，打开。

打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的）：

配置完成后就可以关闭该窗口了。

2.2 添加源（注）

注：底下演示为默认的国外源，若网络不佳则可将其替换为国内源，教程在我另一篇博客《ROS替换国内源》(链接)

打开一个控制台(快捷键：Ctrl + Alt + T), 输入如下指令：：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

我们的Linux在安装软件的时候，需要通过源列表去寻找对应的一个软件，Ubuntu默认的软件列表是没有ROS的，我们需要把packags.ros.org这样的一个网站给配置到我们的软件仓库列表内才能下载ROS，不然显示的是没有这个软件（因为你的软件列表，也就是源列表没有）。

设置秘钥:。

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

配置公网密钥，这一步是确保我们的系统认为这个路径是安全的，下载文件是没有问题的。不然下载的东西会立刻被清除掉。

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2.3 安装

我们在加入了新的源之后，需要对源列表进行一次更新，在终端输入sudo apt-get update即可进行更新。

$ sudo apt-get update

然后我们就可以安装 ROS 啦，但是问题又出现了，ROS kinetic 也有很多版本，这里选择是是安装桌面完整版。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

OK，指令敲完，就可以整把游戏消遣消遣了，坐等ROS安装完成。

OK~，现在就当大家安装完了，而且一切顺利，没有BUG出现...

安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

别急，到现在虽然基本是安装完了，但是，还不能用ROS哦。

2.4 配置ROS环境到系统

首先呢，需要先初始化 rosdep，rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的 源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。 在终端依次输入下面指令。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

注意：安装ROS初始化rosdep步骤时，如果出现找不到命令错误解决办法看《sudo: rosdep：找不到命令》这篇文章。

在这个位置一定保持网络良好，不然一定会失败。

然后初始化环境变量:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

关于ROS的启动，我们需要在启动终端窗口的时候，生效一下我们的ROS功能内径， 但是每次打开一个窗口手动生效依次很麻烦，所有我们将需要生效的内容放在~/.bashrc文 件内，这样在每次启动终端的时候就可以自动生效了。记得执行source ~/.bashrc更新一下 当前的环境变量哈。

三、验证ROS

在ROS环境安装好了以后，相信你一定迫不及待的要体验一下ROS系统了吧！不过不要着急，机器人系统的设计是需要大量的时间和精力的，在这里我们先使用一个ROS的欢迎程序来向大家展示我们的ROS系统。
ROS系统的启动需要一个ROS Master，即节点管理器，我们可以在终端输入roscore指令来启动ROS Master。

$ roscore

然后我们来启动一个小海龟的例程。新打开一个终端，输入

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

即可出现一个小海龟的画面。
我们再打开一个终端，输入

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

来启动键盘控制，通 过↑、↓、←、→来控制小乌龟的移动。
我们可以看到，在小海龟的gui头“撞墙”的时候，我们的turtlesim_node节点（咳咳，概念型的请继续关注接下来的内容）会有提示数据的输出。

注意，要想键盘控制小海龟移动，首先键盘的焦点必须在rosrun turtlesim turtle_teleop_key的终端页面内

我们可以再开启一个终端，查看一下节点关系和话题列表。

$ rqt_graph

可以看到，是teleop_turtle发送了一个cmd_vel的数据给了turtlesim。