张筱笛
张筱笛

stm32F103 基于HAL库的直流电机驱动(一)

目录

  • 硬件连接
  • Cube配置

硬件连接

（1）所需硬件

芯片：STM32F103ZET6
驱动：平衡小车之家电机驱动板
电机：带编码器直流电机

（2）硬件连接：

主控板 硬件接口
PA8 电机驱动板PWM1
PA11 电机驱动板PWM2
PB6 编码器A
PB7 编码器B

Cube配置

step 1:RCC全部选外部晶振
stm32F103 基于HAL库的直流电机驱动(一)_第1张图片
step2 :选择烧录方式为Serial Wirestm32F103 基于HAL库的直流电机驱动(一)_第2张图片
step3: 配置串口1
stm32F103 基于HAL库的直流电机驱动(一)_第3张图片
step4:查引脚表可以发现，PA9和PA10同时占用了TIM1的CH2和CH3，所以选用TIM1的CH1和CH4来作为PWM通道，对应引脚PA8和PA11
stm32F103 基于HAL库的直流电机驱动(一)_第4张图片
step5:配置定时器4为编码器模式，占用通道1和2，对应引脚PB6和PB7
stm32F103 基于HAL库的直流电机驱动(一)_第5张图片
step6：时钟设置，设置完所有关键地方之后按回车，stm32会自动配置好其他地方
F1系列芯片系统时钟为72MHzs
stm32F103 基于HAL库的直流电机驱动(一)_第6张图片
step7:其余菜单项设置
stm32F103 基于HAL库的直流电机驱动(一)_第7张图片
stm32F103 基于HAL库的直流电机驱动(一)_第8张图片

注：（1）路径里不能包含中文；
（2）编码器的参数设定中，Counter Period设为0xffff（16 bits）,如果是32bits就设为0xffffffff。

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