PX4+gazebo仿真给无人机添加摄像头(转载)

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PX4+gazebo仿真给无人机添加摄像头

1113249853 2020-04-01 13:35:04

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版权

1.启动仿真:

cd到Firmware文件夹,执行以下代码

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

如果启动过程卡住或者很慢,下载该链接的压缩包https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/

解压到.gazebo/models文件夹下,该文件夹为隐藏文件夹,按ctrl+h使其显示。如果没有models文件夹,则自己新建一个

启动后输入

commander takeoff

测试其是否正常起飞

2.添加单目摄像头

{path_to_firmware}/launch文件夹中找到mavros_posix_sitl.launch文件,打开

 
  

做如下改动:

添加

修改

 

然后保存

3.修改摄像头朝向

打开{path_to_firmware}/Tools/sitl_gazebo/models/iris_fpv_cam中的iris_fpv_cam.sdf文件

修改

 
  
  1. model://fpv_cam

  2. 0 0 0 0 0 0

 
  
  1. model://fpv_cam

  2. 0 0 0 0 1.57 0

其中0 0 0 0 0 0为相机朝向参数意义为XYZ,以及以XYZ 为顺序的欧拉角(幅度表示,逆时针为正)

如果想添加下置相机,修改pose为0 0 0 0 1.57 0

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