ubuntu18.04+ros(melodic)安装 cartographer安装
一、请注意：成功是有条件的，也就是你的melodic安装已完毕，并且rosdep update成功，才能使用该教程
二、安装相关依赖包：
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-melodic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
安装依赖包的时候会出现错误：
解决办法如图所示：
二、安装cartographer、cartographer_ros和ceres-solver
1.初始化工作空间（工作空间名称注意不要重复）
mkdir catkin_google_ws
cd catkin_google_ws
wstool init src
2.从原作者的gitee上下载安装cartographer和cartographer_ros
cd src
git clone https://gitee.com/liu_xiao_eu/cartographer.git
git clone https://gitee.com/liu_xiao_eu/cartographer_ros.git
下载太慢。使用下面的两个链接下载：
下载安装cartographer-Linux文档类资源-CSDN下载
从原作者的gitee上下载安装cartographer_ros-Linux文档类资源-CSDN下载
3.在上述建好的src文件夹下，获取ceres-solver源码
wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.13.0.tar.gz
下载不成功的话，可以使用下面的链接下载
版本为ceres-solver-1.13.0，对应的是ros-melodic的环境，激光--cartographer中使用-Linux文档类资源-CSDN下载
切记：版本一定要对，否则编译不过去
编译：
cd ceres-solver-1.13.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make
使用该版本的就没有问题，最新版本的会出错误：
测试是否通过，并安装到虚拟机下
make test
sudo make install
4.安装cartographer_ros的依赖项（proto3）
# 脚本内容是配置了一些环境变量，然后用git下载proto3（肯定比较慢，可以手动下载），如果手动下载了proto3，里面需要改内容，内容在下一段。
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
也可以修改.sh文件中的git位置，快速下载，修改如图所示
安装成功后为：
5.安装 cartographer_ros 的依赖【这部分由于我之前已经安装好了ros，确定rosdep update执行没问题，直接跳入第六步】
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
rosdep update成功的截图
6.安装 abseil-cpp library，方式如下：
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
执行.sh文件下载太慢，可以进行如下中的修改。
7.编译Cartographer
catkin_make_isolated --install --use-ninja
执行时间会有些长，成功后显示如图。博主整个编译过程没有遇到问题：
下图是编译完成后的文件，在创建的工作空间会出现红框和篮框的文件。其中蓝框对应的时 “–install”，红框不太清楚，但是 如果编译失败，或者第二次编译时失败，可以把红框的文件删掉，重新运行第四步，如果蓝框没问题，就不用“–install”了。
好一点的攻略的网址
前提是安装好ROS
Ubuntu18.04安装cartographer成功--2022.5.17_流水心清的博客-CSDN博客
【Ubuntu18.04+melodic+cartographer安装并跑通官方测试例程】（2022.3.13跑通）_KevinXT的博客-CSDN博客
三、例程测试
测试使用的数据集下载的地址
Public Data — Cartographer ROS documentation
3.1 测试2D激光数据
如果测试数据集下载过慢，可以使用上面下载数据集的链接进行下载
1.下载官网提供2D数据包测试：
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
2.此时的应在工作空间的目录下，执行测试：
source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
测试结果如图所示：
3.2 测试3D激光数据
数据集下载不了，依旧可以用上面的链接进行数据集的下载
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
执行命令：
source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
刚开始启动会慢一些 ，在警告出现后继续等待就会有结果;
四、一些小记
1，执行sudo rosdep init
执行该句报错： 
解决方法：
rosdep init 错误解决终极方法（药到病除）_朱国鑫的博客-CSDN博客rosdep init 错误解决方法安装ROS执行以下指令时报错原因解决办法查询IP地址将IP地址添加进文件安装ROS执行以下指令时sudo rosdep init报错ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.原https://blog.csdn.net/weixin_46398948/article/details/120047411
2. 粒子滤波解释较好的博文
无公式解释粒子滤波（通俗易懂）_测量
通俗易懂的粒子滤波算法（PF）_Mason_Mao的博客-CSDN博客_pf算法